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龙图腾网获悉的卢技术有限公司申请的专利一种四轮独立驱动系统的同轴故障响应方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113869348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110874265.4，技术领域涉及：G06F18/24；该发明授权一种四轮独立驱动系统的同轴故障响应方法及系统是由叶民华设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮独立驱动系统的同轴故障响应方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮独立驱动系统的同轴故障响应方法及系统，包括以下步骤，使用双芯片分别搭建电驱动控制模块，实现6路电流控制；电驱动控制系统的双芯片间采用SPI总线通讯制定特殊协议实现紧急故障响应；采用双通讯接口接入整车控制命令；建立主从差速控制机制，以主控作为基准允许从动存在控制差值；建立紧急故障响应机制，同轴控制中的单个驱动故障需要另一个控制单元快速调整；上层建立前后轴驱动备份和故障响应机制，出现单轴故障后另外一轴要快速接管动力输出。本发明的有益效果：提供的方法能够有效缩短同轴控制故障的传递和响应时间。

本发明授权一种四轮独立驱动系统的同轴故障响应方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四轮独立驱动系统的同轴故障响应方法，其特征在于：包括以下步骤， 使用双芯片分别搭建电驱动控制系统，实现6路电流控制，其中，搭建电驱动控制系统包括，利用快速失败模式，使所述系统具有异核校验的功能，在双芯片搭建控制系统中接入历史数据库，所述数据库为存储的故障数据，在驱动系统进行工作时，将运行数据传输至所述历史数据库中进行故障匹配，其匹配原则为： IFATHENBG 其中：A为实时数据，B为故障结果，G为故障判定区间，所述判定区间需要根据实际故障发生情况进行设定，当任一芯片输出数据发生故障时，启动快速失败模式，利用另一未发生故障芯片保障系统运行； 在所述电驱动控制系统中，利用SPI总线通讯制定特殊协议建立紧急故障响应机制，其中，所述紧急故障响应包括，通过SPI总线和私有协议进行保障； 采用双通讯接口接入整车控制命令，并建立主从差速控制机制，以主控作为基准允许从动存在控制差值，其中，电子差速在响应端的控制包括以下步骤， 使用右轮控制目标作为比较基准值； 采集左、右两轮的实时转速数据； 根据整车当前的控制要求轮速差值，建立基于右轮控制的转速转矩闭环； 建立紧急故障响应机制，同轴控制中的单个驱动故障需要另一个控制单元快速调整，其中，所述紧急故障响应机制还包括以下步骤， 采集双电驱的紧急故障信息； 未故障设备降扭； 检测双轮转速，保证降扭轮轮端转速与故障轮趋同； 上传故障及处理后扭矩； 上层建立前后轴驱动备份和故障响应机制，出现单轴故障后另外一轴要快速接管动力输出，其中，动力转移还包括以下步骤， 检测两轴的故障状态； 对故障轴状态进行分类，并对故障轮发送0扭矩请求； 正常状态动力轴，接管动力空缺。

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