买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉珠海横乐医学科技有限公司申请的专利穿刺针空间位姿统一方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114668460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210183474.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权穿刺针空间位姿统一方法及系统是由王澄;李迟迟;滕皋军;陆骊工设计研发完成，并于2022-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本穿刺针空间位姿统一方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了穿刺针空间位姿统一方法及系统，其中方法包括以下步骤：获取穿刺对象的标志点在第一坐标系下的第一位置信息；通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置转移矩阵；基于所述位置转移矩阵，对所述穿刺针进行位置统一；获取所述穿刺针在所述第二坐标系下的第二方向信息；根据所述第二方向信息和所述位置转移矩阵，得到所述穿刺针在所述第一坐标系下的姿态信息。本发明能够提高穿刺针位姿统一的精确度。

本发明授权穿刺针空间位姿统一方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种穿刺针空间位姿统一方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取穿刺对象的标志点在第一坐标系下的第一位置信息；其中，采用腹部体模作为所述穿刺对象； 通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息； 根据所述第一位置信息和所述第二位置信息得到位置转移矩阵； 基于所述位置转移矩阵，对所述穿刺针进行位置统一； 获取所述穿刺针在所述第二坐标系下的第二方向信息； 根据所述第二方向信息和所述位置转移矩阵，得到所述穿刺针在所述第一坐标系下的姿态信息； 其中，所述通过操作穿刺针定位所述标志点在第二坐标系下的第二位置信息包括：操作所述穿刺针的针尖点在每个所述标志点的中心处；通过光学设备对设置在所述穿刺针上的若干个被动小球进行定位跟踪，得到所述被动小球在所述第二坐标系下的第三位置信息；根据所述第三位置信息以及所述穿刺针的结构，得到所述标志点在所述第二坐标系下的第二位置信息； 通过光学设备对设置在所述穿刺针上的若干个被动小球进行定位跟踪，得到所述被动小球在所述第二坐标系下的第三位置信息包括：将所述针尖停留在每个所述标志点的中心点若干秒，且在每个所述中心点获取若干个中心点位置信息，并对每个所述中心点对应的若干个所述中心点位置信息求取平均值，得到每个所述标志点的中心点的第三位置信息； 所述根据所述第二方向信息和所述位置转移矩阵，得到所述穿刺针在所述第一坐标系下的姿态信息包括：获取所述第二方向信息中的方向向量，并获取在所述方向向量上的一个点的位置信息；根据所述位置转移矩阵，得到所述点在所述第一坐标系下的位置信息；根据所述点的位置信息得到所述穿刺针在第一坐标系下的直线方向向量，并得到对应的姿态信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人珠海横乐医学科技有限公司，其通讯地址为：519000 广东省珠海市横琴新区粤澳合作中医药科技产业园豆蔻路36号1栋101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。