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龙图腾网获悉浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司申请的专利一种封闭环境下的多车协同轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114840001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210619199.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种封闭环境下的多车协同轨迹规划方法是由刘伟隆;王进;于欢;庄儒洪;张科文;陆国栋;张芷菱;涂杰设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种封闭环境下的多车协同轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种封闭环境多车协同轨迹规划的方法，属于自动驾驶技术领域，尤其是涉及关于多无人车集中进行轨迹规划的方案。解决智能物流行业多车封闭环境中运输效率低的问题。具体包括：分为多阶段的轨迹规划，第一阶段为粗略路径生成，第二阶段是建立在第一阶段求解结果上的平滑动态可行地轨迹生成。该方法能对大规模车辆集中求解无冲突轨迹且具有较短求解时间。

本发明授权一种封闭环境下的多车协同轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种封闭环境下的多车协同轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一，在已知待规划车辆可运行区域的环境信息和车辆具体大小的情况下，将环境信息抽象为用于车行驶规划的二维地图，车占地大小转化为等比例投影到所述二维地图的大小； 步骤二，在已知每辆车的任务起点和终点下，分为两阶段进行规划，首先单独对于每辆车进行基于图搜索算法的路径搜索，最终得出每辆车匀速情况下的轨迹结果； 步骤三，对在同一二维平面，同一时间段内，各个车轨迹结果产生冲突的位置，进行冲突协调，将所述产生冲突的位置，在该时间段内建立位置约束后再进行步骤二所述路径搜索，最终生成整体多车无冲突轨迹结果； 步骤四，对无冲突轨迹结果进行基于优化方法的轨迹平滑； 步骤五，将所得轨迹结果直接作为多车协同运行的结果发送速度指令或信号到控制端控制多车直接运行； 所述步骤二，基于图搜索算法的路径搜索包括：首先构建车体的运动学模型，然后对二维平面进行栅格化，栅格的大小根据车辆的运动学特征进行选择，并非固定大小，还包括栅格图上的搜索采样阶段，可拓展的采样范围将考虑车运动学具体的可行位置，而非直接选取几何相邻位置的范围直接采样，采样拓展的步长可根据环境信息调整，以取得最好的次优路径结果； 所述步骤三，进行冲突协调，包括：对于每一车辆，限制其在该时间段出现在所述冲突位置，并在限制后采用基于图搜索算法的路径搜索再次规划该车的路径，而对其余车辆无需重新规划； 所述步骤四中基于优化方法的轨迹平滑包括：已知可行路径结果后，将结果作为集中式基于优化方法的多车协同轨迹方法的初始值或者直接作为构建问题的关键优化变量，同时将运行速度、车与环境中可接触物体的距离、车与车之间的距离、路径平滑性、回避障碍物的程度、到终点位置的时间作为变量，将变量进行连续性的处理转化为凸可行集，优化问题采用非线性最小二乘、二次规划形式，采用非线性优化的方法求解； 所述将变量进行连续性的处理转化为凸可行集，包括：以二维规划平面为基平面，将车体所占面积抽象为边缘连续闭合的规则图形，且车体进行规划的范围为所述路径结果拓展延伸而成的多个相互相交连接的类矩形框体；同一时段内，每个车路径结果的框体不会相交，所以车体规划的结果不会发生碰撞；框体与二维规划环境中的障碍物也不会相交。

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