买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广州工业智能研究院申请的专利一种无人艇避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115097847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856810.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人艇避障方法及系统是由熊俊峰;肖金超;姜登耀;苑明哲;刘继海设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇避障方法及系统，在获取无人艇位置，运动、姿态信息以及障碍物信息后，利用归一化公式对采集到的信息进行归一化处理后以四元组的形式存入到经验池内；使用神经网络算法对存入经验池内的信息进行计算，得到的决策动作，将得到的决策动作输入到无人艇电机中执行，以使无人艇执行避障动作，相比于其他算法，方法设计了状态空间、奖励函数和动作空间，增加了前期无人艇的探索动作，使神经网络算法在训练时更快的收敛，在通过训练后使用环境广阔，适用于具有风浪流干扰、多障碍物、动态障碍物的场景，鲁棒性高。

本发明授权一种无人艇避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇避障方法，其特征在于，包括： 获取无人艇当前自身状态信息和外部环境信息； 根据预设的避障执行模型对所述无人艇当前自身状态信息和外部环境信息进行处理，得到决策动作；其中，所述避障执行模型设置有状态空间、奖励函数和动作空间； 根据所述决策动作，控制无人艇的电机，以使所述无人艇执行避障动作； 所述避障执行模型通过对神经网络算法进行训练后而获得的，具体为： 初始化神经网络参数及经验池； 根据经验池的经验的大小与预设阈值进行对比，判断是否采取探索策略，并得到无人艇推力值； 获得无人艇当前状态，选择决策动作并加入噪声和所述推力值得到决策动作； 执行所述决策动作，得出奖励值和无人艇新状态； 将所述无人艇当前状态、所述决策动作、所述奖励值以及所述无人艇新状态存入经验池内； 根据所述无人艇当前状态、决策动作、奖励值以及无人艇新状态对神经网络进行训练； 将训练好的神经网络算法部署到避障执行模型中，从而得到避障执行模型； 所述根据经验池的经验的大小与预设阈值进行对比，判断是否采取探索策略，并得到无人艇推力值，具体为： 若当前经验池的经验大小小于预设阈值，则执行随机漫步策略，计算出动作值，其计算公式为： 其中，表示向前动作，表示横向动作，表示向后动作，表示探索动作，表示服从期望值为0，标准差为的正态分布，为当前的迭代次数； 推力为随迭代次数衰减的值； 若当前经验池的经验大小大于预设阈值，则不执行随机漫步策略，而采集经验池内若干个样本数据对神经网络算法进行训练。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州工业智能研究院，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。