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龙图腾网获悉广东嘉腾机器人自动化有限公司申请的专利基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116414154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211589622.3，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统是由曹杰华设计研发完成，并于2022-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统，方法包括:利用三次B样条曲线拟合，得到路径轨迹。轮轴中点为AGV参考点，根据AGV参考点选取当前轨迹参考点。根据轨迹参考点，计算转弯半径，规划设定速度。根据差速左右轮的当前速度差，计算预瞄标示长度。根据当前路径段的段起点至轨迹参考点的路径长度、当前路径段长度、当前路径段与路径轨迹的关系和预瞄标示长度，计算预瞄点坐标。根据预瞄点坐标和AGV参考点，计算预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角。利用差速型AGV运动学模型，分别计算差速左右轮的速度。解决纯跟踪控制在直线行驶预瞄距离过短而产生震荡和在弯道预瞄距离过长而跟随性差的问题。

本发明授权基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进纯跟踪控制的差速型AGV路径跟随方法，其特征在于，包括： 对设定的若干个控制点坐标利用三次B样条曲线拟合，得到AGV跟随的路径轨迹，所述路径轨迹由若干个路径段组成； 将AGV轮轴的中点作为AGV参考点，所述AGV参考点离当前路径段最近的点选取为当前的轨迹参考点； 根据所述轨迹参考点，计算得到转弯半径，根据所述转弯半径，规划出AGV的设定速度； 根据获取的AGV差速左右轮的当前速度差，计算预瞄标示长度； 根据当前路径段的段起点至轨迹参考点的路径长度、当前路径段的长度、当前路径段与所述路径轨迹的关系和预瞄标示长度，计算预瞄点坐标； 根据所述预瞄点坐标和AGV参考点，计算预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角； 利用构建的差速型AGV运动学模型，根据所述设定速度、预瞄距离和AGV参考点与轨迹参考点的夹角，分别计算差速左右轮的速度； 所述轨迹参考点选取具体包括： 通过所述AGV参考点Xr,Yr与所设轨迹参考点，计算得到两点距离公式； 对所述两点距离公式进行求导，利用牛顿迭代法计算出求导后的两点距离公式的最小值，得到在当前路径段上离所述AGV参考点Xr,Yr最近的第一移动系数； 根据所述第一移动系数和构成当前路径段的所有控制点坐标，计算出当前的轨迹参考点Xc,Yc； 所述根据所述轨迹参考点，计算得到转弯半径，根据所述转弯半径，规划出AGV的设定速度具体包括： 将所述第一移动系数加一步长和减一步长，得到后控制点坐标Xc+1,Yc+1和前控制点坐标Xc-1,Yc-1； 根据所述轨迹参考点Xc,Yc、后控制点坐标Xc+1,Yc+1和前控制点坐标Xc-1,Yc-1，计算得到所述轨迹参考点处的转弯半径Rc； 设所述转弯半径的最大阈值为Rmax，最小阈值为Rmin，设设定速度最大阈值为Vmax，最小阈值为Vmin，对设定速度进行规划，得到规划关系式：

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