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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于上肢重力补偿的肘关节康复外骨骼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116983183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310970279.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于上肢重力补偿的肘关节康复外骨骼是由王彤;康荣杰;项忠霞设计研发完成，并于2023-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于上肢重力补偿的肘关节康复外骨骼在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于上肢重力补偿的肘关节康复外骨骼，包括背负系统；驱动装置；鲍登线；上肢重力补偿机构和上肢外骨骼，其中，驱动装置包括电机、支撑底盘、支撑杆、卷线盘、支撑顶盘、轴承、鲍登线第一接头、鲍登线第二接头、第一和第二钢丝绳；上肢外骨骼包括第一前臂支架、第二前臂支架、轴承内盘、轴承外盘、约束盘、波纹套管、镍钛合金杆和上臂绑缚支架；上肢重力补偿机构包括外骨骼第一固定板、外骨骼第二固定板、第一碳纤维管、第一连接件、第二碳纤维管、转动副轴承座、转动副轴、第三碳纤维管、第二连接件、第四碳纤维管、第一万向铰链、第三钢丝绳、第二万向铰链轴承座、第二万向铰链外侧转动副和弹性势能储能装置。

本发明授权一种基于上肢重力补偿的肘关节康复外骨骼在权利要求书中公布了：1.一种基于上肢重力补偿的肘关节康复外骨骼，包括背负系统1；驱动装置2；鲍登线3；上肢重力补偿机构4和上肢外骨骼5，其中， 背负系统1包括背板12； 驱动装置2包括电机21、支撑底盘22、支撑杆23、卷线盘24、支撑顶盘25、轴承26、鲍登线第一接头27、鲍登线第二接头28、第一钢丝绳29和第二钢丝绳210；鲍登线3包括第一鲍登线31和第二鲍登线32；支撑底盘22、支撑顶盘25分别与背板12相固连，电机21的输出端与卷线盘24相固连，卷线盘24还通过轴承26连接到支撑顶盘25，支撑杆23连接在支撑底盘22、支撑顶盘25之间，第一鲍登线31和第二鲍登线32分别通过鲍登线第一接头27、鲍登线第二接头28固定到支撑杆23的不同位置，第一钢丝绳29、第二钢丝绳210在卷线盘24上分别绕线，再分别穿过鲍登线第一接头27、鲍登线第二接头28进入到第一鲍登线31、第二鲍登线32内； 上肢外骨骼5包括第一前臂支架53、第二前臂支架55、轴承内盘57、轴承外盘58、约束盘59、波纹套管510、镍钛合金杆511和上臂绑缚支架512；第一前臂支架53与第二前臂支架55相连，第二前臂支架55与轴承内盘57相连，轴承内盘57与轴承外盘58之间通过薄壁轴承相配合；从轴承外盘58到上臂绑缚支架512之间设置有两排约束盘59，位于两端的约束盘59分别与轴承外盘58和上臂绑缚支架512固定连接，两排约束盘59通过止推环分别固定在一根镍钛合金杆511上，相邻的约束盘59之间设置有波纹套管510，两排约束盘59的通孔之中分别穿过第一钢丝绳29和第二钢丝绳210，第一钢丝绳29和第二钢丝绳210的一端分别连接到与轴承外盘58相固连的约束盘59，另一端再分别穿过第一鲍登线31和第二鲍登线32中，驱动装置2拉动第一钢丝绳29和第二钢丝绳210，引起镍钛合金杆511的弯曲，从而带动肘关节的屈伸运动； 上肢重力补偿机构4包括外骨骼第一固定板41、外骨骼第二固定板42、第一碳纤维管43、第一连接件44、第二碳纤维管45、转动副轴承座46、转动副轴47、第三碳纤维管48、第二连接件49、第四碳纤维管410、第一万向铰链411、第三钢丝绳412、第二万向铰链轴承座414、第二万向铰链外侧转动副415和弹性势能储能装置416；第二万向铰链轴承座414与背板12相连接；第一碳纤维管43与上肢外骨骼5相连接；第三钢丝绳412包括Ⅰ端4121和Ⅱ端4122； 第一碳纤维管43与第二碳纤维管45相互垂直，并通过第一连接件44固连；第二碳纤维管45的末端与转动副轴承座46相固连，转动副轴承座46与转动副轴47通过轴承相配合，转动副轴47可以绕转动副轴承座46旋转；转动副轴47与第三碳纤维管48相固定，第三碳纤维管48与第四碳纤维管410相互垂直，并通过第二连接件49固连；第四碳纤维管410与第一万向铰链411相连； 第二万向铰链轴承座414与第二万向铰链外侧转动副415通过轴承相配合，第二万向铰链外侧转动副415可以绕第二万向铰链轴承座414旋转，第二万向铰链外侧转动副415与弹性势能储能装置416通过轴承相配合，弹性势能储能装置416可以绕第二万向铰链外侧转动副415旋转，第三钢丝绳Ⅰ端4121与弹性势能储能装置416相固连，第三钢丝绳412绕过第一万向铰链411上的第一万向铰链滑轮4115，第三钢丝绳Ⅱ端4122以一定绕线方式绕回到弹性势能储能装置416的绕线板上； 上肢重力补偿机构的第一万向铰链411包括第三连接件4111、第一万向铰链轴承座4112、第一万向铰链外侧转动副4113、第一万向铰链内侧转动副4114、第一万向铰链滑轮4115；第四碳纤维管410与第三连接件4111相固连，第三连接件4111与第一万向铰链轴承座4112相固连，第一万向铰链轴承座4112与第一万向铰链外侧转动副4113通过轴承相配合，第一万向铰链外侧转动副4113可以绕第一万向铰链轴承座4112旋转，第一万向铰链外侧转动副4113与第一万向铰链内侧转动副4114通过轴承相配合，第一万向铰链内侧转动副4114可以绕第一万向铰链外侧转动副4113旋转，第一万向铰链内侧转动副4114与第一万向铰链滑轮4115通过轴承相配合，第一万向铰链滑轮4115可以绕第一万向铰链内侧转动副4114旋转，第三钢丝绳412绕过第一万向铰链滑轮4115上的凹槽。

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