OPPO广东移动通信有限公司刘叶青获国家专利权
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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利多自由度驱动轮及移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117698874B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105032.9，技术领域涉及：B62D61/00；该发明授权多自由度驱动轮及移动平台是由刘叶青设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本多自由度驱动轮及移动平台在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多自由度驱动轮及移动平台。多自由度驱动轮包括转向机构、偏心机构和转轮机构，转向机构包括绕第一方向转动的第一驱动件；偏心机构连接于所述第一驱动件并随所述第一驱动件绕所述第一方向转动；所述偏心机构包括绕第二方向转动的第二驱动件；转轮机构，连接于所述第二驱动件，所述转轮机构包括连接件以及固定于所述连接件上的第三驱动件和转动连接于所述连接件上的转轮组件；其中所述连接件远离所述转轮组件的一端连接于所述第二驱动件并随所述第二驱动件转动，所述第三驱动件用于驱动所述转轮组件转动。通过上述方式，使多自由度驱动轮实现多自由度运动的同时，减小转轮组件的转动惯量，使得多自由度驱动轮的控制更加灵敏。
本发明授权多自由度驱动轮及移动平台在权利要求书中公布了：1.一种多自由度驱动轮，其特征在于，包括： 转向机构，包括绕第一方向转动的第一驱动件； 偏心机构，连接于所述第一驱动件并随所述第一驱动件绕所述第一方向转动；所述偏心机构包括绕第二方向转动的第二驱动件；以及 转轮机构，连接于所述第二驱动件，所述转轮机构包括连接件以及固定于所述连接件上的第三驱动件和转动连接于所述连接件上的转轮组件； 其中，所述连接件远离所述转轮组件的一端连接于所述第二驱动件并随所述第二驱动件转动，所述第三驱动件用于驱动所述转轮组件转动； 所述第二驱动件包括第三端面，所述偏心机构包括平行于所述第三端面的第二轴盘，所述第三驱动件通过所述第二轴盘和所述第二驱动件固定，且所述第三驱动件可在所述第二驱动件的带动下绕所述第二方向转动，所述连接件固定于所述第三驱动件背离所述第二轴盘的一端，以使所述连接件能够与所述第三驱动件同步转动； 所述第三驱动件的转轴与所述第二驱动件的转轴同轴设置。
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