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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270837B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411294139.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及系统是由谢远龙;胡倚铭;王书亭;熊体凡设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智能机器人环境探索相关技术领域，其公开了一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及系统，所述自主环境探索方法通过逆向回溯轨迹生成新的探索轨迹分支，直至整个环境被完全探索。在局部环境探索过程中引入障碍遮挡地图的概念，通过将机器人传感器感知范围内被障碍物遮挡而无法准确感知的区域设置为障碍遮挡区域，此方式减少了由于障碍物对机器人传感器遮挡而造成的不可知因素所引发的各种逻辑误判，增强了环境探索过程的准确性和对复杂未知环境的适应性。

本发明授权一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种未知环境下移动机器人自主环境探索方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： 1基于机器人当前位置和对应的传感器数据，更新全局真实地图、全局探索地图和障碍遮挡地图；其中，障碍遮挡地图是在探索地图的基础上额外添加了用于表示受障碍物遮挡的不可知区域的地图； 2获取机器人当前所在位置附近的局部探索地图，并使用当前的传感器数据在该局部探索地图上标记出当前的障碍遮挡区域，再判断更新了障碍遮挡区域的局部探索地图中未探索区域的所占比例是否小于设定阈值，若是，则认为机器人当前所在位置的附近区域探索完毕，转至步骤5；否则认为机器人当前所在位置的附近区域仍存在未探索的部分，转至步骤3； 3根据得到的局部探索地图中未探索区域的分布情况来确定机器人的下一步动作； 4机器人执行下一步动作以移动到新位置，获取新的传感器数据并用于更新三种地图；同时，将机器人的新位置同步记录至当前轨迹列表中，并转至步骤2； 5从机器人当前位置开始反向遍历当前轨迹的历史位置，即逆向回溯，且在每一步遍历中，判断该步所对应的历史位置是否为机器人当前轨迹的第一个点，若是，转至步骤8；否则，转至步骤6； 6获取当前步所对应的历史位置点对应的局部遮挡地图，并判断获得的局部遮挡地图是否有探索价值，若有探索价值，则该历史位置点为本次回溯过程的回溯点，并转至步骤7，若没有探索价值，则转至步骤5； 7机器人移动到该回溯点，并以该回溯点为起点来生成一条新轨迹；同时，更新机器人的当前轨迹为该新轨迹，并将该新轨迹记录至轨迹列表，转至步骤1； 8判断当前所在轨迹是否为轨迹列表中的第一条；若不是，则将回溯过程从当前轨迹切换至当前轨迹的父轨迹，并从两条轨迹的交界处开始继续延父轨迹的逆向进行回溯，继续执行步骤5；若是，则全局环境探索完成。

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