买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京长木谷医疗科技股份有限公司申请的专利一种基于具身智能的手术机器人控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119302746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411211823.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于具身智能的手术机器人控制方法及装置是由刘星宇;张逸凌设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于具身智能的手术机器人控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于具身智能的手术机器人控制方法及装置，所述方法包括：获取基于逆强化学习处理的奖励函数；确定基于过往经验场景和应用场景差异性的约束条件；基于多目标优化，通过强化学习对手术机器人机械臂的运行策略进行训练；训练完成后，选择具有最高累积奖励的运行轨迹，控制手术机器人机械臂执行该运行轨迹；所述多目标优化中包含多个目标函数，所述目标函数至少包括所述奖励函数和所述约束条件。本申请中，将差异性转换为约束条件，通过多目标优化的方式进行策略训练，从而解决了由于操作经验与新的手术机器人的数据方面的差异性导致很难进行适配的问题。

本发明授权一种基于具身智能的手术机器人控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于具身智能的手术机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取基于逆强化学习处理的奖励函数； 确定基于过往经验场景和应用场景差异性的约束条件； 基于多目标优化，通过强化学习对手术机器人机械臂的运行策略进行训练； 训练完成后，选择具有最高累积奖励的运行轨迹，控制手术机器人机械臂执行该运行轨迹；所述多目标优化中包含多个目标函数，所述目标函数至少包括所述奖励函数和所述约束条件； 所述基于多目标优化，通过强化学习对手术机器人机械臂的运行策略进行训练，包括： 获取运行环境数据和规划数据，构建模拟空间； 基于逆强化学习过程和所述运行环境数据、规划数据，构建状态空间和动作空间；所述动作空间包含多个关节轴，每个关节轴具有正向旋转动作和逆向旋转动作； 构建深度Q网络模型； 以获取的奖励函数，基于深度Q网络学习对深度Q网络模型进行第一训练； 以差异性的约束条件为奖励函数，基于深度Q网络学习对深度Q网络模型进行第二训练； 交替执行所述第一训练和所述第二训练，直至满足预设条件为止。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京长木谷医疗科技股份有限公司，其通讯地址为：101100 北京市通州区北京经济技术开发区(通州)经海五路3号院19号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。