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龙图腾网获悉中国人民解放军火箭军工程大学申请的专利无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119311019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411424787.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法是由朱建文;夏朝辉;宋海涛;王永超设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法，具体步骤为S1、构建飞行器的俯冲终端时间与角度控制的制导模型；S2、满足角度与位置约束的俯冲最优制导；S3、满足时间约束的两阶段俯冲时空协调制导；S4、对环境与本体偏差进行在线鲁棒性补偿。本发明解决了传统方法中时间与空间控制间的矛盾；借助动力学方程逆向求解技术增强鲁棒性，实现实时偏差估计与补偿；同时，利用基于终端时间预测的两阶段切换逻辑及数值积分优化方法，提升时间控制精度；本发明不仅提高了制导的灵活性与适应性，还增强了系统的鲁棒性，显著提升了飞行器在执行复杂任务时的打击精度和整体性能。

本发明授权无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法在权利要求书中公布了：1.一种无动力高速飞行器俯冲段时空四维协调制导方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建飞行器的俯冲终端时间与角度控制的制导模型； S2、满足角度与位置约束的俯冲最优制导； S3、满足时间约束的两阶段俯冲时空协调制导；其中，所述两阶段俯冲时空协调制导包括常值侧向机动阶段以及最优制导阶段； 其中，所述S3通过改变两阶段的切换时间对终端时间进行控制； 当期望待飞时间大于预测待飞时间tp时，进行常值侧向机动阶段的机动飞行以延长飞行时间；否则切换至最优制导阶段，直至俯冲制导结束； 其中，所述预测待飞时间tp的确定过程具体为： 其中，LR为射程，RL为气动升力，RD为气动阻力，LRc为当前射程，LRf为终端射程，xc表示飞行器的三自由度运动方程中的当前飞行状态，表示终端状态约束，ρ为大气密度，Sm为飞行器参考面积，v为飞行器相对地球速度；在预测过程中，以飞行器当前飞行状态xc为初值，利用比例导引函数fpPNG计算能够满足终端状态约束的制导指令，并利用装订的阻力系数CD与升力系数CL计算飞行器的气动力，通过反复迭代，直至目标处，数值积分结束的时间为飞行器的预测待飞时间tp； 其中，常值侧向机动阶段的机动指令为： 其中，Nzd为侧向机动过载，为方位角约束，σv0为俯冲初始的速度方位角；Nz为侧向需要的过载；sgn和Sign为符号函数；其中，当σv0小于时，侧向机动过载Nzd为负；当σv0大于时，机动过载为正，当σv0等于时，侧向机动过载Nzd为0； 其中，S3所述两阶段俯冲时空协调制导的制导率为： 其中，与分别为制导所需的速度倾角变化率、方位角变化率，v为飞行器相对地球速度，g0为海平面处的地球引力加速度，Ny、Nz为飞行器纵向、侧向需要的过载，sgn为符号函数，Nzd为侧向机动过载，σv0为俯冲初始的速度方位角，为方位角约束，tp为预测待飞时间，为期望待飞时间；基于飞行器纵向与侧向需要的过载Ny、Nz以及升力系数反插值确定攻角α： 其中，m为飞行器质量，Sm为飞行器参考面积； 倾侧角υ为： υ＝arctan2Nz,Ny S4、对环境与本体偏差进行在线鲁棒性补偿。

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