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龙图腾网获悉江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司申请的专利果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119863833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411853768.3，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质是由任妮;张兵园;卢鑫羽;周玲莉;张文翔;张美娜设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质，果蔬运输车的自主跟随转运控制方法包括如下步骤：进行手势识别训练；构建地图；在检测到第一目标手势后，运输车跟随采摘工作人员在第N‑1个工作空间；在采摘过程中，检测到采摘工作人员做出第二目标手势，果蔬运输车退出第N‑1个工作空间，返回卸货分装地，完成卸货后，检测得第三目标手势后返回筐满返回点；或者，果蔬运输车运动到第N‑1个工作空间的作业终点位置，果蔬运输车返回卸货分装点位置；位于卸货分装点位置的果蔬运输车识别到第三目标手势后，回到第N个工作空间的作业起点位置。本发明的控制方法可以满足连栋玻璃温室内果蔬的智能化采收运输需求。

本发明授权果蔬运输车及跟随转运控制方法、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种果蔬运输车的自主跟随转运控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 选取第一目标手势、第二目标手势和第三目标手势进行手势识别训练，得到手势识别算法模型，将所述手势识别算法模型部署于果蔬运输车的控制系统； 构建地图，所述地图包括作业区域和作物种植行的信息，所述作业区域包括至少一个作物种植列，所述作物种植列包括多个作物种植行，相邻两个所述作物种植行之间的空间作为工作空间，所述工作空间分为第1个工作空间...第N个工作空间，N为不小于1的整数； 在所述地图中标注每个所述工作空间的行起点位置和行终点位置； 在所述地图中选取当前需要进行采摘的所述作业区域，在所述果蔬运输车的任务控制模块写入所述作业区域内的作业起点位置、作业终点位置和卸货分装点位置，所述作业起点位置与第1个所述工作空间的所述行起点位置重合，所述作业终点位置与第N个所述工作空间的所述行终点位置重合； 启动所述果蔬运输车的自主导航定位功能模块、手势识别模块和任务控制模块； 所述果蔬运输车从所述卸货分装点位置运动到第N-1个所述工作空间的所述作业起点位置后停止运动，同时所述果蔬运输车的相机开始检测采摘工作人员的手势信息； 在检测到采摘工作人员做出所述第一目标手势后，运输车自主跟随采摘工作人员在第N-1个所述工作空间开展采摘运输作业； 在第N-1个所述工作空间的采摘过程中未到终点且采摘筐满后，检测到采摘工作人员做出所述第二目标手势，所述果蔬运输车从筐满返回点退出第N-1个所述工作空间，返回所述卸货分装地，完成卸货后，识别到所述第三目标手势后，自主导航回到第N-1个所述工作空间的所述筐满返回点，继续第N-1个所述工作空间的采摘运输工作；或者，所述果蔬运输车运动到第N-1个所述工作空间的所述作业终点位置，所述果蔬运输车自主返回所述卸货分装点位置，位于所述卸货分装点位置的所述果蔬运输车识别到所述第三目标手势后，自主导航到第N个所述工作空间的所述作业起点位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏省农业科学院;南京苏农信数据科技有限公司，其通讯地址为：210014 江苏省南京市玄武区钟灵街50号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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