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龙图腾网获悉西部科学城智能网联汽车创新中心(重庆)有限公司申请的专利一种自动驾驶仿真测试的优化方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119918169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411744524.1，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种自动驾驶仿真测试的优化方法及装置是由褚文博;郑旭;王清云;詹光伦;蒋承知;吴忠庆;王欣恺设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶仿真测试的优化方法及装置在说明书摘要公布了：本申请技术方案公开一种自动驾驶仿真测试的优化方法及装置，包括：数据采集：安装数据采集设备，采集视频数据和LiDAR点云数据。数据预处理：去噪和滤波处理LiDAR点云数据，提取视频帧并标注动态与静态元素。静态背景和动态前景物分离：应用点云分割技术分离动态物体与静态背景。静态背景模型生成：使用点云数据生成高保真静态环境模型。动态前景物模型与时序轨迹生成：结合时间信息生成四维动态模型，追踪动态物体并添加时间戳。插件开发：开发支持格式的插件，使传统仿真软件能导入和显示高保真模型。模型集成与仿真：将高保真模型导入仿真软件中，替换原有环境，通过插件界面添加动态元素。

本发明授权一种自动驾驶仿真测试的优化方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶仿真测试的优化方法，其特征在于，包括： 基于数据采集设备同步采集需要进行场景重建的真实场景的视频数据和LiDAR点云数据；其中，所述数据采集设备包括车载摄像头和激光雷达，所述数据采集设备安装在行驶于所述真实场景中的实验车辆上，所述车载摄像头用于采集所述视频数据，所述激光雷达用于采集所述LiDAR点云数据； 对所述视频数据进行视频帧提取操作以得到若干数量的视频帧，基于视频帧中包括的元素的运动特征对所述若干数量的视频帧逐帧进行数据标注，以区分所述若干数量的视频帧中各个视频帧中包括的动态前景物体和静态背景元素；然后，追踪所述视频数据中的动态物体，进而为各个视频帧中包括的动态前景物体标注其三维坐标数据以及时间戳信息，得到进行标注后的若干视频帧； 将所述LiDAR点云数据中的动态物体与静态背景进行分离，以区分静态与动态元素，得到进行点云分割后的LiDAR点云数据； 将所述进行点云分割后的LiDAR点云数据与所述进行标注后的若干视频帧输入3DGS模型中进行并行训练，以得到静态背景的3DGS模型和动态前景物体的3DGS模型； 以插件的形式将所述静态背景的3DGS模型和所述动态前景物体的3DGS模型集成到对自动驾驶车辆进行测试的自动驾驶仿真软件中。

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