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龙图腾网获悉洁誉科技(上海)股份有限公司申请的专利穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510063055.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备是由董淑昭设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备，该方法包括：基于远程RGBD先验区域估计和机械臂RGBD相机近距离多视角拍摄，获取完整待抓取点云结构；根据特征提取和抓取姿态模拟，输出最优的抓取姿态；基于空间搜索和强化学习路径规划，确定穴盘的最优存放点位置以及路径规划。本发明能够使被密集生长的作物完全覆盖的穴盘可视化，当穴盘在原培养台上紧密排列并且层叠时，通过采用特征提取结合抓取姿态的迭代模拟方式，方便准确判断单个穴盘的抓取关键点及位姿信息，同时，通过空间搜索结合强化学习路径规划的方便，能够快速选择穴盘的最优存放点位置，并根据规划的路径转移穴盘。

本发明授权穴盘的感知与传感方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种穴盘的感知与传感方法，其特征在于，所述方法包括： 基于远程RGBD先验区域估计和机械臂RGBD相机近距离多视角拍摄，获取完整待抓取点云结构； 根据特征提取和抓取姿态模拟，输出最优的抓取姿态； 基于空间搜索和强化学习路径规划，确定穴盘的最优存放点位置以及路径规划； 所述基于远程RGBD先验区域估计和机械臂RGBD相机近距离多视角拍摄，获取完整待抓取点云结构，包括： 获取远程RGBD信息，并对远程RGBD信息进行去噪平滑处理； 根据单个穴盘平台尺寸大小粗略划分区域，并提取分割图，且标定疑似中心点； 获取在疑似中心点区域多角度拍摄的图像，疑似中心点区域包括外缘和靠外的穴盘长边区域； 多视角重建点云数据，以生成完整的3D点云； 基于Nerf神经网络，将场景点的位置、半径、颜色和不透明度的信息作为高斯场参数进行渲染，并获取精细的3D结构； 所述获取远程RGBD信息，包括： 获取植株的不同生长阶段的叶片图像数据； 对叶片图像的种苗间相连处、作物植株中心点的关键点信息进行标注； 对叶片图像数据进行旋转、翻转、缩放和色彩调整的增强处理； 所述标定疑似中心点，包括： 将叶片数据缺失的场景图像输入半监督学习的分割模型，输出场景图像的标注信息，所述半监督学习的分割模型是以少量标注数据和大量未标注数据训练得到的。

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