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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120056091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411970393.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法是由周耘野;吴益飞;郭健;陈庆伟;蔡骅设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法，该方法以遗传算法为基础，针对传统路径规划方法生成路径冗余度过高的问题，依照角度条件、距离条件等选择出代表路径特征的关键点，从而降低遗传优化中的冗余度；针对机器人路径独立生成在双移动机器人系统路径规划中导致的路径协调性差的问题，采用主从框架，根据主机器人轨迹生成从机器人轨迹并组合作为遗传算法初始可行解，并跟据此框架设计考虑主从机器人协调性的综合适应度函数，同时引入非线性交叉与变异算子，进一步提升优化算法的探索能力，从而指导算法迭代优化出安全、协调的双机器人协同路径。

本发明授权基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于关键点优化遗传算法的主从双机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤1，采用栅格法对需规划环境进行建模，模型中包含主机器人的起始位置，终止位置以及障碍物信息； 步骤2，依据主机器人自身尺寸，确定栅格地图障碍物膨胀半径； 步骤3，提取主从机器人路径关键点并进行种群初始化；具体包括： 获取主机器人可行路径，从可行路径点集中取出关键点，并按顺序编码作为主机器人路径初始解； 计算主机器人可行路径中每两个相邻关键点之间的垂直偏移向量，并通过给定的主从机器人间偏移量计算得到从机器人路径关键点，并按顺序编码作为从机器人路径初始解； 将主机器人路径初始解、从机器人路径初始解拼接为种群初始解，之后重复上述过程，直至获得所需数量的初始化种群； 步骤4，根据个体的适应度函数，从种群中选取一些个体，作为进行交叉与变异操作的父代； 步骤5，针对初始化后的种群执行改进的交叉与变异操作，得到子代； 步骤6，使用删除算子对种群的可行解进行剪枝操作； 步骤7，合并经过交叉、变异与删除操作产生的子代与父代可行解，根据种群适应度函数高低，按照降序顺序选出新一代可行解； 步骤8，判断是否达到种群的迭代终止条件，若是，则解码输出机器人路径最优关键点，若否，则跳转至步骤5，继续执行迭代操作； 步骤9，分别将主从机器人关键点按顺序依次连接，并进行平滑化处理，继而得到主从机器人全局最优路径。

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