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龙图腾网获悉上海电机学院申请的专利一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113995561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111225564.1，技术领域涉及：A61F2/54；该发明授权一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统是由李保江;郭昱廷;柏基波;王海燕设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，该模块化关节安装在仿生手臂和人体肩部之间，该系统包括采集模块、处理模块、自适应控制器模块和扭矩计算器模块，采集模块获取初始控制电压组，经过处理模块处理后得到负载扭矩、待输入电流和待输入转速，将负载扭矩、待输入电流、待输入转速和提前设定的额定转速输入到自适应控制器模块中得到一号电压组，一号电压组经过处理模块处理后得到模块化关节的补偿控制电压，将补偿控制电压输入至处理模块，得到编码值，处理模块根据编码值驱动模块化关节。与现有技术相比，本发明通过获取易控制的电流电压值实现了自适应控制的要求，具有实时性强、控制精确等优点。

本发明授权一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统在权利要求书中公布了：1.一种仿生手臂模块化关节的自适应控制系统，所述模块化关节安装在仿生手臂和人体肩部之间，其特征在于，包括采集模块、处理模块、自适应控制器模块和扭矩计算器模块； 所述采集模块获取模块化关节的初始控制电压组，经过处理模块处理后得到待输入电流组和待输入转速； 将待输入电流组和待输入转速输入扭矩计算器模块后得到负载扭矩，将负载扭矩、待输入电流、待输入转速和提前设定的额定转速输入到自适应控制器模块中得到一号电压组； 所述一号电压组经过处理模块处理后得到模块化关节的补偿控制电压，将补偿控制电压输入至处理模块，得到编码值，处理模块根据所述编码值驱动模块化关节； 所述处理模块包括SVPWM器、逆变器、Clarke变换器、Park变换器、转子位置传感器和反Park变换器， 所述一号电流组通过所述SVPWN器和逆变器将初始控制电压转换为三相电流输入至Clarke变换器得到； 所述待输入电流组通过所述Clarke变换器将所述一号电流组输入至Park变换器得到； 所述待输入转速通过所述Clarke变换器将所述一号电流组输入至转子位置传感器，所述转子位置传感器结合控制电压计算得到； 所述补偿控制电压通过将一号电压组输入至反Park变换器得到； 所述编码值通过将所述补偿控制电压再次输入至SVPWM器和逆变器得到，逆变器根据所述编码值驱动模块化关节； 当模块化关节需要再次进行自适应调节时，逆变器输出的编码值可作为下一次自适应控制的三相电流，直接输入至Clarke变换器，完成第二次自适应控制； 所述模块化关节一端连接人体肩部，一端连接仿生手臂，所述模块化关节与人体肩部之间可进行拆卸，所述自适应控制系统安装在模块化关节靠近人体肩部的一端。

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