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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118424328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410306004.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法是由伊国兴;王瑞祺;王常虹;解伟男;李汉时;吴梓昊设计研发完成，并于2024-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法在说明书摘要公布了：一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，解决了传统半球谐振陀螺的误差校准方法无法在同一工作模式下实现增益误差、偏角误差以及相位误差的在线校准的问题。本发明利用高频正、余弦参考信号对两通道检测信号进行解调，提取检测信号中高频分量。随后，利用两通道的高频正、余弦给定控制信号和解调出的信号所建立的关联模型实现表头误差的在线辨识，并将辨识结果应用于通道增益误差、偏角误差和相位误差的在线校准，从而增强了半球谐振陀螺在变温条件下的抗干扰能力。主要用于对通道增益误差、偏角误差和相位误差的同时在线校准。

本发明授权一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于频率叠加的半球谐振陀螺表头误差在线校准方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤1、上电启动半球谐振陀螺，使半球谐振陀螺处于稳定工作状态； 步骤2、判断上电启动时间是否达到开启表头误差在线校准的预设时间，结果为是，跳转至步骤3，否则，跳转至步骤1； 步骤3、利用高频正弦参考信号和高频余弦参考信号对与半球谐振陀螺所连接的无虚拟进动控制的配套控制电路中前置缓冲放大电路输出的X通道的检测信号和Y通道的检测信号进行高频解调，从而得到X通道高频分量余弦信号、Y通道高频分量余弦信号、X通道高频分量正弦信号和Y通道高频分量正弦信号； 其中，和的频率均为，，为谐振子的谐振频率； 步骤4、第轮辨识，的初始值为1，设定表头误差的初始值为0，将X通道高频余弦给定控制信号的幅值、Y通道高频余弦给定控制信号的幅值、X通道高频正弦给定控制信号的幅值和Y通道高频正弦给定控制信号的幅值作为观测量，高频解调出的、、和作为期望输出量，利用表头误差辨识算法来实现表头误差的在线辨识；所述表头误差包括通道增益误差、偏角误差和相位误差； 利用表头误差辨识算法来实现表头误差的在线辨识的实现方式包括： 步骤41、根据作为观测量的、、和，以及作为期望输出量的、、和，建立关联模型： ； 其中， 上式中，为检测误差矩阵，为驱动误差矩阵，为相位误差矩阵，为X通道检测增益，为Y通道检测增益，为X通道控制增益，为Y通道控制增益，为前置缓冲放大电路输出的X通道的检测信号和Y通道的检测信号与其相应通道放大前的检测信号在频率处的相位差，且； 步骤42、将关联模型转换为离散乘积形式： ； 其中： 为第个采样时刻的期望输出向量，为第个采样时刻的观测向量，为第个采样时刻的参数向量，、、和分别为中第一至第四行的第一列元素，为采样时刻序列号，，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式，为的离散形式； 步骤43、根据步骤42中的，求出第个采样时刻所对应的表头误差辨识算法的增益向量和协方差矩阵； 步骤44、根据步骤42得到的和、以及步骤43得到的，求出第个采样时刻的参数向量； 步骤45、根据、、以及中的、、和，得到第轮辨识出的通道增益误差、偏角误差和相位误差，完成表头误差的在线辨识； 其中，； 步骤5、判断第轮辨识到的表头误差是否收敛，结果为是，则跳转至步骤6，否则，，跳转至步骤4； 步骤6、利用第轮辨识到的通道增益误差和偏角误差对半球谐振陀螺的X通道和Y通道的检测信号、以及对半球谐振陀螺的X通道和Y通道的控制信号进行补偿，还将第轮辨识到的相位误差作为半球谐振陀螺所连接的无虚拟进动控制的配套控制电路中锁相环的目标锁相相位，完成对半球谐振陀螺表头误差在线校准。

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