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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院军事智能研究院申请的专利一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118964031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411101999.9，技术领域涉及：G06F9/50；该发明授权一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法是由杨思宁;吴政达;张博设计研发完成，并于2024-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法，涉及机器人操作系统领域，该调度方法根据链实例的截止时间来对回调实例进行实时调度；包括多线程执行器的多个线程竞争获取锁；使用临时变量t暂存多线程执行器的优先级队列的队头元素，删除的队头元素；释放锁；执行临时变量t指向的CallbackExecutable结构体的函数句柄指向的函数；查询是否有新释放的回调实例，有则将新释放的回调实例对应的CallbackExecutable结构体指针加入到优先级队列中；返回步骤S1。本发明为ROS2多线程执行器提供了回调实例进行了链实例级别的优先级粒度划分，用于确保安全关键领域的ROS2应用程序满足严格的实时约束。

本发明授权一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于截止时间驱动的ROS2多线程执行器调度方法，应用于机器人操作系统，其特征在于，所述方法以链实例的截止时间作为ROS2多线程执行器调度回调实例的依据，具体步骤如下： 步骤S1：多线程执行器的多个线程竞争获取锁，获取到锁的线程执行下一个步骤，没获取到锁的线程等待锁的释放，直到持有锁的线程释放锁，再次重新竞争锁； 步骤S2：使用临时变量t暂存多线程执行器的优先级队列的队头元素，删除的队头元素，临时变量t指向的CallbackExecutable结构体对应的回调实例是当前优先级最高的回调实例； 步骤S3：释放锁； 步骤S4：执行临时变量t指向的CallbackExecutable结构体的函数句柄指向的函数； 步骤S5：查询是否有新释放的回调实例，有则将新释放的回调实例对应的CallbackExecutable结构体指针加入到优先级队列中； 步骤S6：返回步骤S1； 其中，同一个链的所有回调对应的CallbackExecutable结构体的deadlines字段都指向同一个chain_deadlines_deque向量； chain_deadlines_deque向量中的截止时间队列更新规则为： 1若回调实例是链实例的第一个回调，通过回调的timer_until_trigger字段得到当前时间到下次链实例释放时间的间隔，该间隔加上链的相对截止时间为下一个链实例的截止时间，将该截止时间加入到chain_deadlines_deque向量的第个队列中； 2若回调实例是链实例的最后一个回调，移除掉chain_deadlines_deque向量的第cur_index个队列的队头元素； 在CallbackExecutable结构体中加入计数器counter，表示CallbackExecutable结构体对应的回调被调度的次数，回调实例的优先级比较规则为： 1回调实例对应的链实例的截止时间不同，截止时间小的优先级大； 2回调实例对应的链实例的截止时间相同，计数器小的优先级大； 重构的ROS2多线程执行器体系结构包括一个优先级队列和哈希表，哈希表存储着系统中所有回调对应的CallbackExecutable结构体，实现了回调的函数句柄到回调对应的CallbackExecutable结构体的映射；优先级队列存储着就绪的回调实例的CallbackExecutable结构体的指针，以降低运行时开销，根据回调实例的优先级对CallbackExecutable结构体的指针进行排序；ROS2多线程执行器线程之间以互斥的方式调度优先级队列的队头指针指向的CallbackExecutable结构体，然后删除优先级队列的队头元素，根据CallbackExecutable结构体的函数句柄执行具体的操作；ROS2多线程执行器在每次执行完回调实例后，检查是否有新释放的回调实例，将新释放的回调实例对应的CallbackExecutable结构体指针加入到优先级队列中； 其中，链的相对截止时间表示为D，链的释放周期表示为T； CallbackExecutable中的cur_index字段表示当前回调实例对应的链实例编号。

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