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龙图腾网获悉智创控安(杭州)科技有限公司申请的专利一种基于多数据融合的化工安全巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118965243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411442918.1，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权一种基于多数据融合的化工安全巡检系统及方法是由李德福;柴启米;钱喜海;聂洪健;李科静设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多数据融合的化工安全巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及化工安全巡检技术领域，特别涉及一种基于多数据融合的化工安全巡检系统及方法，应用于安全巡检机器人，包括：构建移动平台数字模型和机械臂数字模型；构建对应的感知设备数字模型；建立安全巡检机器人、感知设备与中心服务器的通讯连接；在移动平台数字模型内集成感知设备数据监视模块一和状态监控模块一，在机械臂数字模型内集成感知设备数据监测模块二和状态监控模块二；通过感知设备数据监视模块一和感知设备数据监视模块二监测感知设备数据；通过状态监控模块一和状态监控模块二监测移动平台运行状态数据和机械臂运行状态数据；通过监视模型监视化工设备数据、移动平台运行状态数据和机械臂运行状态数据，监测到异常时发出报警信号。

本发明授权一种基于多数据融合的化工安全巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多数据融合的化工安全巡检方法，应用于安全巡检机器人，所述安全巡检机器人包括移动平台、机械臂和多个感知设备，其特征在于，所述方法包括： 获取移动平台和机械臂的物理数据和历史运行数据，分别构建移动平台数字模型和机械臂数字模型； 获取多个感知设备的物理数据和历史运行数据，构建对应的感知设备数字模型； 建立安全巡检机器人、感知设备与中心服务器的通讯连接； 在移动平台数字模型内集成感知设备数据监视模块一和状态监控模块一，在机械臂数字模型内集成感知设备数据监测模块二和状态监控模块二； 通过感知设备数据监视模块一和感知设备数据监视模块二分别从中心服务器内获取感知设备数据，对获取的感知设备数据进行预处理后输出； 通过状态监控模块一和状态监控模块二从中心服务器内获取移动平台运行状态数据和机械臂运行状态数据，对获取的移动平台运行状态数据和机械臂运行状态数据进行预处理后输出； 通过监视模型监视感知设备数据、移动平台运行状态数据和机械臂运行状态数据，输 出异常报警信号，以及调控机械臂运行状态，包括：构建监视模型；其 中，，分别表示截距一、截距二、截距三和截距四，分别 表示误差项一、误差项二、误差项三和误差项四；均为多维向量，分别表示回 归系数向量一、回归系数向量二、回归系数向量三和回归系数向量四； 构建声音特征向量集、气体浓度特征向量集、移动平台速度特征向量集和机械臂运动状态特征向量集； 将声纹关键特征向量集内的数据归一化处理后输入到；；分别为声音系数一和声音系数二； 将气体浓度特征向量集内的数据归一化处理后输入到； ；分别为气体浓度系数一和气体浓度系数二； 将移动平台速度特征向量集内的数据归一化处理后输入到；；分别为速度系数一和速度系数二； 将机械臂运动状态特征向量集内的数据归一化处理后输入到；；分别为角度系数一和角度系数二； 设置设备安全概率阈值和巡检机器人安全概率阈值； 如果，则判断设备发生安全故障，输出安全报警信号，从红外图像数据 集和高清图像数据集中提取时间戳一前后5秒的红外图像和高清图像；并改变声音采集装 置数字模型和气体浓度传感器数字模型的显示颜色； 如果，则判断巡检机器人发生故障，发出检修报警信号，改变速度传感 器数字模型、角度编码器一数字模型和角度编码器二数字模型的显示颜色；其中，分别为权重值一、权重值二、权重值三和权重值四。

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