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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利一种基于自适应巡航的车辆控制方法、装置、介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411650222.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种基于自适应巡航的车辆控制方法、装置、介质及车辆是由肖帅;董威;刘滨;牛秀;裴金顺设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应巡航的车辆控制方法、装置、介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于自适应巡航的车辆控制方法、装置、介质及车辆，包括：若确定车辆处于转弯工况，根据当前控制周期的方向盘转角和车速确定前馈扭矩系数；根据前馈扭矩系数及初始前馈扭矩确定目标前馈扭矩，目标前馈扭矩小于初始前馈扭矩；根据目标前馈扭矩、比例积分控制扭矩以及坡道补偿控制扭矩确定车辆在当前控制周期的目标扭矩，根据当前控制周期的目标扭矩控制车辆运动；如此，考虑方向盘转角和车速对扭矩的影响，在不同车速不同方向盘转角下确定对应的前馈扭矩系数，根据前馈扭矩系数对车辆加速所需要的初始前馈扭矩进行调节，调节后的目标前馈扭矩小于或等于初始前馈扭矩，从而在转弯工况中降低车辆的输出扭矩，提高车辆横摆的稳定性。

本发明授权一种基于自适应巡航的车辆控制方法、装置、介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应巡航的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 若在当前控制周期确定车辆处于转弯工况，根据所述车辆在所述当前控制周期的方向盘转角和车速确定前馈扭矩系数； 根据所述前馈扭矩系数及所述车辆的初始前馈扭矩确定目标前馈扭矩；所述目标前馈扭矩小于或等于所述初始前馈扭矩； 根据所述目标前馈扭矩、所述车辆的比例积分控制扭矩以及所述车辆的坡道补偿控制扭矩确定所述车辆在所述当前控制周期的目标扭矩； 根据所述车辆在所述当前控制周期的目标扭矩，控制所述车辆运动；其中， 所述根据所述车辆在所述当前控制周期的方向盘转角和车速确定前馈扭矩系数，包括： 根据所述车辆在所述当前控制周期的方向盘转角、车速以及预先生成的前馈扭矩系数曲线函数确定前馈扭矩系数；其中， 所述前馈扭矩系数曲线函数根据前馈扭矩系数表预先生成，所述前馈扭矩系数表中预先标定有方向盘转角、车速以及所述前馈扭矩系数之间的映射关系。

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