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龙图腾网获悉中广核研究院有限公司;中广核南方科技有限公司;中国广核电力股份有限公司申请的专利桥式起重机稳定吊运控制方法、桥式起重机及其控制器和应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119735095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510046995.3，技术领域涉及：B66C13/06；该发明授权桥式起重机稳定吊运控制方法、桥式起重机及其控制器和应用是由屈孝斌;赵阿朋;冯玉杰;刘刚;唐叔建设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本桥式起重机稳定吊运控制方法、桥式起重机及其控制器和应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桥式起重机稳定吊运控制方法、桥式起重机及其控制器和应用，桥式起重机稳定吊运控制方法包括：S1、构建具有回转机构的桥式起重机的动力学模型；S2、基于所述动力学模型对桥式起重机进行能量分析，选取有驱动自由度和欠驱动自由度进行耦合，获得耦合误差信号，根据耦合误差信号构造非线性状态增强耦合控制器。本发明的桥式起重机稳定吊运控制方法，建立带有回转机构的桥式起重机动力学模型，基于系统能量分析设计得到状态增强的耦合控制器，通过该控制器提升桥式起重机系统的暂态性能和鲁棒性，从而有效的抑制桥式起重机在运输长尺寸负载时发生的摇摆和回转现象，提高运输安全性。

本发明授权桥式起重机稳定吊运控制方法、桥式起重机及其控制器和应用在权利要求书中公布了：1.一种桥式起重机稳定吊运控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建具有回转机构的桥式起重机的动力学模型；所述桥式起重机包括回转机构、台车、吊绳和长尺寸负载； S2、基于所述动力学模型对桥式起重机进行能量分析，选取有驱动自由度和欠驱动自由度进行耦合，获得耦合误差信号，根据耦合误差信号构造非线性状态增强耦合控制器； 所述桥式起重机的动力学模型满足下式： 其中，q为桥式起重机的状态变量，为q的一阶导，为q的二阶导，q=，为桥式起重机的台车的水平位移，为桥式起重机的回转机构的转动角度，为桥式起重机的吊绳长度，为长尺寸负载的摇摆角度，为长尺寸负载的回转角度； M s为桥式起重机的惯性矩阵： 其中： M为台车的质量，m为长尺寸负载的质量，J1为回转机构的转动惯量，J2为长尺寸负载的转动惯量，R为长尺寸负载的转动半径，h为长尺寸负载在竖直方向上的高度； C为桥式起重机的科里奥利力矩阵： ，其中： 为的一阶导，为的一阶导，为的一阶导； G为桥式起重机的重力向量： 其中g为重力加速度； u为桥式起重机的控制输入变量： 其中，为桥式起重机的台车的驱动力，为桥式起重机的回转机构的力矩，为桥式起重机的吊绳上的牵引力； f为桥式起重机的状态量遇到的阻力： 其中，代表在桥式起重机的五个状态上施加的阻力。

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