南京师范大学施建平获国家专利权
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龙图腾网获悉南京师范大学申请的专利基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773236B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510145248.5，技术领域涉及：B29C64/386；该发明授权基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法是由施建平;谭歆榕;杨继全;蔡李想;胡芮铨设计研发完成，并于2025-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法在说明书摘要公布了：基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法，系统部分包括协作机械臂、材料挤出系统、深度相机、三维扫描仪若干部分。修复前借助三维扫描仪和定位用标记点获取待修补部位的表面三维信息，并转化为对应点云模型导入系统程序。配合协作机械臂搭载的深度相机，可以实时定位修补平面并校正挤出轨迹，实现生物三维打印闭环控制。该系统解决了在复杂表面和非静止表面进行实时在体三维修复的难题，能够提升打印系统的稳定性和动态响应能力。
本发明授权基于视觉伺服的在体修复系统及修复控制方法在权利要求书中公布了：1.基于视觉伺服的在体修复系统，包括协作机械臂1、深度相机2、材料挤出系统3、三维扫描仪4、标记点5和棋盘格标记板6，其特征在于：所述协作机械臂1的末端安装有深度相机2和材料挤出系统3，用于根据目标表面深度信息控制修复过程中的打印轨迹，所述深度相机2安装在协作机械臂1的末端，实时采集目标表面的深度数据，生成点云信息并传输至系统控制器；所述材料挤出系统3与协作机械臂1集成，用于根据系统控制器的指令和配置参数调节生物材料的挤出量，以实现材料的稳定分布，所述三维扫描仪4用于修复前对目标表面进行扫描，生成三维点云模型并传输至系统控制器以规划初始修复路径；所述标记点5设于待修复区域上，作为基准点用于深度相机与结构光三维扫描仪的定位校准；所述棋盘格标记板6用于修复前对系统进行校准。
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