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龙图腾网获悉佛山道善智能机器人有限公司申请的专利一种移动机器人打印作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411666765.9，技术领域涉及：B41J2/01；该发明授权一种移动机器人打印作业方法是由刘忠全;常华利;刘文杰设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人打印作业方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人打印作业方法，所述方法如下：步骤1：启动初始化移动机器人，自动标定喷涂打印头零位，提取作业地图的数据信息；步骤2：确定激光定位摆放位置，完成激光定位设备调平，通过机器人上安装的靶球测量和跟踪机器人的位置；步骤3：生成自动作业路径：选择要作业的地图，对齐基准，地图坐标系映射到地面作业区域，编辑地图设置碍障物信息，框选部分或者全部作业范围，参数设置，调用路径规划算法生成作业路径以及打印工艺信息；步骤4：机器人根据作业路径以及打印工艺信息，在作业区域进行打印作业；打印作业完成，结束自动作业流程；本发明利用绝对定位装置测量安装在移动机器人端的反射装置，实现优化移动机器人喷涂打印定位的位置精度。

本发明授权一种移动机器人打印作业方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人打印作业方法，其特征在于：所述方法如下： 步骤1：启动初始化移动机器人，自动标定喷涂打印头零位，提取作业地图的数据信息； 步骤2：确定激光定位摆放位置，完成激光定位设备调平，通过机器人上安装的靶球测量和跟踪机器人的位置； 步骤3：生成自动作业路径：选择要作业的地图，对齐基准，地图坐标系映射到地面作业区域，编辑地图设置碍障物信息，框选部分或者全部作业范围，参数设置，调用路径规划算法生成作业路径以及打印工艺信息； 步骤4：机器人根据作业路径以及打印工艺信息，在作业区域进行打印作业；打印作业完成，结束自动作业流程； 步骤1中启动三维测量设备并进行初始化后，由人工辅助完成反射装置与三维测量设备的初始瞄定，初始瞄定完成后，启动移动机器人并进行初始化后，三维测量设备通过无线通信设备实时地将测得的反射装置坐标数据发送给移动机器人控制单元，控制单元对接收到的数据进行解析并保存，第一次接收时进行解析和保存，从第二次接收数据开始，每次都通过计算相邻两个时刻的旋转角，最后通过控制反射装置旋转对应角度值即可实现反射装置主动瞄定三维测量设备； 三维测量设备可主动瞄定反射装置，且反射装置反射±45°内的激光束，而当小于阈值时，不旋转反射装置； 计算相邻两个时刻的旋转角方法如下： 向量可由反射装置在A处的坐标计算得到，即； 向量可由反射装置在B处的坐标计算得到，即； 进一步计算两个向量的叉乘向量 ； 则可计算出旋转角度为： ； 向量叉乘的结果是一个向量，定义当其方向与三维测量设备的Z轴夹角小于90°时为正，当大于90°时为负，的方向与三维测量设备的Z轴夹角大于90°，所以的值为负；定义反射装置绕其中心轴线逆时针旋转时为正，顺时针旋转为负。

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