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龙图腾网获悉宜昌测试技术研究所申请的专利基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684083.0，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序是由麻彩朋;熊华乔;肖虎;唐文政设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序在说明书摘要公布了：本发明提出了基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序，基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法，通过选择合适的参数对AUV的动力学系统进行线性参数化，然后基于压缩理论设计合适的自适应率和控制器，自适应率只需要满足足够激励条件，就能够达到参数辨识的效果，确保了系统轨迹和参数的同时收敛，解决了轨迹跟踪过程中参数不确定性问题，同时为获取AUV系统参数提供了一种可行的方案。

本发明授权基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法、系统、介质及程序在权利要求书中公布了：1.基于压缩理论的水下航行器轨迹跟踪控制方法，其特征在于： 具体包括如下步骤， 步骤1：建立AUV的运动学和动力学模型； 步骤2：选择系统参数向量Θ对AUV的动力学模型进行线性化： 步骤3：设计自适应率和控制器： 步骤4：利用设计完成的控制器进行水下航行器自适应轨迹跟踪； 步骤3具体包括， 根据动力学模型，设计自适应控制器如下： 其中，M是质量矩阵，vr是参考速度，Jη是转换矩阵，η是AUV在固定坐标系下的状态向量，ηd指航行器需要跟踪的预期轨迹，KD、KP指设定的控制参数；Cv是科氏力和向心力矩阵，Dv表示阻尼矩阵，Gη是回复力，τE表示AUV动力学模型中的干扰项，包括内部模型不确定性和参数不确定性引起的内部干扰，以及风、浪、流引起的外部干扰，v是AUV在随体坐标系下的速度向量； 根据所选择的参数向量，对自适应控制器右侧前五项进行参数线性化，得到： 其中，Θ是系统参数向量， 应用确定性等价原理，将自适应控制器中的系统参数Θ换成估计值得到实际的自适应控制器表达式： 通过下面的自适应率来在线更新： 其中βt和Zt都是辅助变量，它们的初始值都设置为零；系统参数的初始估计值设置为零，即此外，Γ＞0和KΘ＞0是对角增益矩阵，εm＞0是自适应率的记忆因子，预测误差其中Φfη，v是经过过滤后的回归矩阵。

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