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龙图腾网获悉人形机器人(上海)有限公司申请的专利机器人控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510327361.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人控制方法、装置及电子设备是由刘宇飞;江磊;王世龙设计研发完成，并于2025-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种机器人控制方法、装置及电子设备，属于机器人技术领域，该方法包括：获取待执行任务信息和任务目标；根据待执行任务信息进行技能拆解处理，得到多个独立的原子技能；根据原子技能进行轨迹规划处理，得到初始轨迹，并获取原子技能的期望参数；获取环境感知信息，并根据环境感知信息进行技能复用调整处理，得到目标执行策略；根据目标执行策略、期望参数和环境感知信息对初始轨迹进行轨迹重规划处理，得到目标轨迹；根据目标轨迹控制各原子技能执行对应的子任务以达到预期子任务目标，直至达成任务目标。该方法用以达到提高机器人的控制任务的灵活性和效率的效果。

本发明授权机器人控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取待执行任务信息和任务目标； 根据所述待执行任务信息进行技能拆解处理，得到多个独立的原子技能，每个原子技能用于执行一个子任务以达到预期子任务目标，所有预期子任务目标达成时即为达成所述任务目标； 根据所述原子技能对应的执行器运行轨迹进行组合处理，得到初始轨迹，记录所述初始轨迹上的每个点的时间戳，以确定默认速度，并根据所述默认速度控制机器人执行所述原子技能，并获取所述原子技能的期望参数； 实时获取环境感知信息，并根据所述环境感知信息进行技能复用调整处理，得到目标执行策略，所述环境感知信息包括默认目标物的位置、目标物的姿态、机器人的双臂是否使用重规划、是否对初始轨迹进行插值和执行器的执行速度； 根据所述目标执行策略、所述期望参数和所述环境感知信息，动态调整所述初始轨迹，得到目标轨迹，所述期望参数包括期望机器人机体位姿矩阵； 根据所述目标轨迹控制各原子技能执行对应的子任务以达到所述预期子任务目标，直至达成所述任务目标； 所述根据所述目标执行策略、所述期望参数和所述环境感知信息，动态调整所述初始轨迹，得到目标轨迹，包括： 根据所述目标执行策略，确定默认环境信息； 根据所述默认环境信息和所述环境感知信息进行比对计算处理，得到轨迹修正信息； 根据轨迹修正信息、期望参数和初始轨迹进行调整处理，得到目标轨迹； 所述根据所述轨迹修正信息、期望参数和所述初始轨迹进行调整处理，得到目标轨迹，包括： 根据所述轨迹修正信息和所述初始轨迹，确定初始机器人机体位姿矩阵； 根据期望机器人机体位姿矩阵和初始机器人机体位姿矩阵，确定目标机器人机体位姿矩阵； 根据目标机器人机体位姿矩阵的解进行换算得到的轨迹六维位姿，并逐点合并后的待执行的轨迹，得到机器人末端位姿轨迹，所述目标机器人机体位姿矩阵是使用所述期望机器人机位姿矩阵和所述初始机器人机体位姿矩阵经过矩阵乘积运算得到的； 根据所述机器人末端位姿轨迹和所述初始机器人机体位姿矩阵，确定过渡轨迹； 根据所述过渡轨迹和机器人末端位姿轨迹进行位姿逐点合并处理，得到目标轨迹； 所述根据所述环境感知信息进行技能复用调整处理，得到目标执行策略，包括： 根据所述环境感知信息，确定所述原子技能的复用方式更新信息； 根据所述原子技能的复用方式更新信息调整所述原子技能的调用信息，得到目标执行策略。

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