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龙图腾网获悉中国石油化工股份有限公司;中石化石油物探技术研究院有限公司申请的专利视觉惯性半稠密重建方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119919571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311421755.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权视觉惯性半稠密重建方法、装置、电子设备及存储介质是由贾晨鑫;王婷婷;孟黎歌设计研发完成，并于2023-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉惯性半稠密重建方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种视觉惯性半稠密重建方法，该方法包括：构建潜海勘探图像的方格四叉树，从方格四叉树中选取最小方格；识别最小方格的中心像素点，构建中心像素点的极线段；利用预设的金字塔光流法识别与中心像素点匹配的第一匹配像素点，从极线段中识别与中心像素点匹配的第二匹配像素点，从极线段所在的方块中选取与中心像素点匹配的第三匹配像素点，得到中心像素点与第三匹配像素点之间的第三匹配点对；对第一匹配点对、第二匹配点对、第三匹配点对进行深度分析，得到分析深度，拼接分析深度中的每个分析深度，得到潜海勘探图像的场景半稠密重建结果。本发明可以实现对旧半稠密场景重建算法优化的、适用于深海机器人的半稠密场景重建方法。

本发明授权视觉惯性半稠密重建方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视觉惯性半稠密重建方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集视觉惯性SLAM系统的视觉前端中的潜海勘探图像，计算所述潜海勘探图像中像素方格与所述像素方格的邻域像素方格之间的像素差距，基于所述像素差距，构建所述潜海勘探图像的方格四叉树，从所述方格四叉树中选取最小方格； 识别所述最小方格的中心像素点，构建所述中心像素点的极线段； 在所述极线段包含的像素点的数目小于第一预设数目时，利用预设的金字塔光流法识别与所述中心像素点匹配的第一匹配像素点，得到所述中心像素点与所述第一匹配像素点之间的第一匹配点对； 在所述极线段包含的像素点的数目不小于所述第一预设数目且小于第二预设数目时，从所述极线段中识别与所述中心像素点匹配的第二匹配像素点，得到所述中心像素点与所述第二匹配像素点之间的第二匹配点对； 在所述极线段包含的像素点的数目不小于所述第二预设数目时，从所述极线段所在的方块中选取与所述中心像素点匹配的第三匹配像素点，得到所述中心像素点与所述第三匹配像素点之间的第三匹配点对； 基于所述视觉惯性SLAM系统中所述潜海勘探图像的像素点运动信息，对所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对进行深度分析，得到所述中心像素点的分析深度，拼接所述分析深度中的每个分析深度，得到所述潜海勘探图像的场景半稠密重建结果； 所述基于所述视觉惯性SLAM系统中所述潜海勘探图像的像素点运动信息，对所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对进行深度分析，得到所述中心像素点的分析深度，包括： 利用下述公式计算所述中心像素点的深度区间： 其中，表示所述深度区间，表示所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对中某个匹配点对内中心像素点对应的深度区间，表示所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对中某个匹配点对内匹配像素点对应的深度区间，与构成的矩阵表示世界坐标系到相机坐标系的变换矩阵，表示所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对中某个匹配点对内中心像素点的坐标，表示所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对中某个匹配点对内匹配像素点的坐标； 基于所述深度区间，对所述第一匹配点对、所述第二匹配点对、所述第三匹配点对中的中心像素点的坐标进行坐标转换，得到所述中心像素点的分析深度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油化工股份有限公司;中石化石油物探技术研究院有限公司，其通讯地址为：100728 北京市朝阳区朝阳门北大街22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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