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龙图腾网获悉杭州永创智能设备股份有限公司申请的专利一种机器人手指结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002691B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510273743.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机器人手指结构是由罗邦毅;罗安琪设计研发完成，并于2025-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人手指结构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人手指结构，包括与手掌组件转动连接的手指组件，手指组件包括第一指节、第二指节、第三指节；第一指节与第二指节的转动连接处设有第一支撑轮，第二指节与第三指节的转动连接处设有第二支撑轮，第三指节与手掌的转动连接处设有第三支撑轮；第二指节上位于第一支撑轮与第二支撑轮之间的部位设有第一牵引轮，第三指节上位于第二支撑轮与第三支撑轮之间的部位设有第二牵引轮，第二指节上位于第一牵引轮与第二支撑轮之间的部位设有第一导向轮，第三指节上位于第二牵引轮与第三支撑轮之间的部位设有第二导向轮。本发明具有减小拉绳磨损、提高拉绳使用寿命、提高整体稳定性的有益效果。

本发明授权一种机器人手指结构在权利要求书中公布了：1.一种机器人手指结构，包括与手掌组件10转动连接的手指组件20，其特征是，所述手指组件20包括依次转动连接的第一指节200、第二指节201、第三指节202，所述第三指节202与所述手掌组件10转动连接； 所述第一指节200与第二指节201的转动连接处设有第一支撑轮21，所述第二指节201与第三指节202的转动连接处设有第二支撑轮22，所述第三指节202与手掌的转动连接处设有第三支撑轮23； 所述第二指节201上位于第一支撑轮21与第二支撑轮22之间的部位设有第一牵引轮24，所述第三指节202上位于第二支撑轮22与第三支撑轮23之间的部位设有第二牵引轮25，所述第二指节201上位于第一牵引轮24与第二支撑轮22之间的部位设有第一导向轮26，所述第三指节202上位于第二牵引轮25与第三支撑轮23之间的部位设有第二导向轮27； 所述手指组件20内设有拉绳30，所述拉绳30的外端与第一指节200固定连接，所述拉绳30的内端依次绕过第一支撑轮21、第一牵引轮24、第一导向轮26、第二支撑轮22、第二牵引轮25、第二导向轮27、第三支撑轮23后伸入手掌组件10内； 所述手掌组件10的内部设有带动拉绳30内端移动使得手指组件20弯曲的驱动机构40，所述手指组件20上设有带动手指组件20复位的弹性复位组件50； 所述第一牵引轮24上设有用于将拉绳30与第一牵引轮24锁止的第一锁紧部240，所述第二牵引轮25上设有用于将拉绳30与第二牵引轮25锁止的第二锁紧部250；当手指组件20任意状态下，所述拉绳30与第一牵引轮24接触的两端始终与第一牵引轮24保持相切状态，所述拉绳30与第二牵引轮25接触的两端始终与第二牵引轮25保持相切状态； 所述第一支撑轮21的半径配置为r，手指组件20处于直立状态时，所述拉绳30与第一支撑轮的包角配置为θ1，手指组件20处于完全弯曲状态时，所述拉绳30与第一支撑轮21的包角配置为θ2，经过第一支撑轮21的拉绳30的最大长度变化量配置为L1，则L1满足L1=θ1-θ2πr180；所述拉绳30与第一牵引轮24的接触长度配置为L2，所述拉绳30与第二牵引轮25的接触长度配置为L3，其中L2≥L1，L3≥2L1。

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