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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于卡尔曼滤波的线控转向系统路感模拟控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510297731.5，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权基于卡尔曼滤波的线控转向系统路感模拟控制方法及装置是由杨博;董霈;梁丹;曹畅;刘帅;唐天宇;邹敏捷设计研发完成，并于2025-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的线控转向系统路感模拟控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明基于卡尔曼滤波的线控转向系统路感模拟控制方法及装置，解决电流传感器易受干扰、故障诊断机制不完善以及路感反馈连续性不足的问题。该方法通过实时采集执行电机的实际电流信号，利用卡尔曼滤波器对电流进行动态估计，生成高精度的估计电流信号。当检测到实际电流信号波动过大且与估计电流的误差e持续超过预设阈值时，判定电流传感器失效，切换至估计电流信号作为路感模拟的控制输入；当测量值与估计值恢复基本吻合并持续稳定后，重新切换至实际电流信号。本发明通过卡尔曼滤波和动态切换机制，实现路感反馈的高可靠性和连续性，同时具备故障诊断与容错控制能力，适应复杂的车辆行驶工况，显著提升线控转向系统的安全性和驾驶体验。

本发明授权基于卡尔曼滤波的线控转向系统路感模拟控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.基于卡尔曼滤波的线控转向系统路感模拟控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 1实时采集线控转向系统中执行电机的实际电流信号Imeas，并通过卡尔曼滤波器对执行电机的电流进行动态估计，生成对应的估计电流信号Iest； 2计算实际电流信号与估计电流信号之间的实时误差值e； 3当检测到实际电流信号的波动幅度超过预设的阈值eth，且误差值e持续超过预设的阈值达第一设定时长Tfault时，判定电流传感器失效，触发故障标志，切换至使用卡尔曼滤波器的估计电流信号Iest作为路感模拟的控制输入； 4在电流传感器失效状态下，持续监测实际电流信号与估计电流信号的误差值e；当误差值e连续低于所述阈值的80%达第二设定时长Trecover时，判定电流传感器恢复正常，清除故障标志，重新切换至实际电流信号作为路感模拟的控制输入； 5根据切换后的电流信号生成路感反馈力矩，并通过转向执行机构输出至方向盘。

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