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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利回环检测方法和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120071135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510124895.8，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权回环检测方法和计算机设备是由龚喜设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本回环检测方法和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种回环检测方法和计算机设备。所述方法包括：获取机器人采集的多个图像帧，并在多个图像帧中确定末位图像帧以及末位图像帧的第一预设数量个第一前序图像帧；确定各第一前序图像帧与末位图像帧之间的特征匹配度，并在第一预设数量个第一前序图像帧中确定末位图像帧对应的第一目标图像帧；在多个图像帧中，确定末位图像帧对应的第一目标图像帧对应的第二目标图像帧；基于末位图像帧对应的第一目标图像帧与末位图像帧对应的第二目标图像帧之间的特征匹配度，在多个图像帧中进行回环检测以确定末位图像帧对应的第一目标图像帧的至少一个回环帧。采用本方法能够提高回环检测的准确度。

本发明授权回环检测方法和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取机器人采集的多个图像帧，并在多个图像帧中确定末位图像帧以及所述末位图像帧的第一预设数量个第一前序图像帧； 确定各所述第一前序图像帧与所述末位图像帧之间的特征匹配度，并在第一预设数量个所述第一前序图像帧中确定所述末位图像帧对应的第一目标图像帧；所述末位图像帧对应的第一目标图像帧，为第一预设数量个所述第一前序图像帧中与所述末位图像帧之间具有最高特征匹配度的图像帧； 在多个图像帧中，确定所述末位图像帧对应的第一目标图像帧对应的第二目标图像帧；所述末位图像帧对应的第二目标图像帧，为多个图像帧中与所述末位图像帧对应的第一目标图像帧之间的距离满足第一距离条件，且与所述末位图像帧对应的第一目标图像帧之间具有最高特征匹配度的图像帧； 基于所述末位图像帧对应的第一目标图像帧与所述末位图像帧对应的所述第二目标图像帧之间的特征匹配度，在多个图像帧中进行回环检测以确定所述末位图像帧对应的第一目标图像帧的至少一个回环帧。

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