华中科技大学刘磊获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种拒止环境下的集群无人机“空中移动基站”自主定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120084335B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510178387.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种拒止环境下的集群无人机“空中移动基站”自主定位方法是由刘磊;康旭宇;陈启玲;周京科;李昱叶;樊慧津;王博设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种拒止环境下的集群无人机“空中移动基站”自主定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种拒止环境下的集群无人机“空中移动基站”自主定位方法，属于无人机协同定位领域，该方法在任务执行的不同阶段，更换集群无人机在协同定位系统中的身份，即让不同的无人机在适当的时候充当“空中移动基站”，构建集群坐标系，依据其余无人机在集群坐标系下与作为“空中移动基站”的无人机之间的距离，利用最小二乘法解算其余无人机在集群坐标系下的位置坐标，实现不依赖于外部设备部署的拒止环境中集群无人机系统的协同定位，提高无人机执行任务的灵活性，有效拓宽了集群无人机的应用场景。
本发明授权一种拒止环境下的集群无人机“空中移动基站”自主定位方法在权利要求书中公布了：1.一种拒止环境下的集群无人机自主定位方法，其特征在于，包括： S1，从无人机集群中选择三架无人机P0、P1、P2飞往三个不共线的不同位置后，保持其相对位置不变，以P0为坐标原点，P0至P1之间的连线为x轴，P2至所述连线的垂直线平行于y轴建立初始二维坐标系；其中，所述无人机集群中各无人机的飞行高度均相同； S2，其他无人机分别解算在初始二维坐标系下的自身位置坐标，并根据自身位置坐标在拒止环境下执行任务； S3，选择三架不共线的其他无人机P0`、P1`、P2`，保持其相对位置不变，以P0`为坐标原点，P0`至P1`之间的连线为x轴，P2`至所述连线的垂直线为y轴，建立新的二维坐标系； S4，P0、P1、P2分别解算在新的二维坐标系下的自身位置坐标，并根据自身位置坐标在拒止环境下执行任务。
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