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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种运载火箭刚-弹-晃耦合模型的快速建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120086969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411990455.2，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种运载火箭刚-弹-晃耦合模型的快速建模方法是由王庆涛;张东欣设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运载火箭刚-弹-晃耦合模型的快速建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运载火箭刚‑弹‑晃耦合模型的快速建模方法，建立运载火箭的运动方程：建立运载火箭的质心运动方程；求解力、力矩及其广义力；采用弹簧‑质量‑阻尼器等效模型分析推进剂晃动；建立运载火箭六自由度非线性全量动力学模型：将求得的各种力、力矩及其广义力以及推进剂晃动产生的惯性力、惯性力矩及广义力代入运载火箭运动方程中得质心运动方程、绕质心运动方程、火箭在俯仰、偏航和滚动三个方向的弹性振动方程；运载火箭刚‑弹‑晃耦合模型求解。本发明能够实现对运载火箭刚‑弹‑晃耦合模型进行快速数值模拟，并分析求解结果对运载火箭姿态变化的影响，为运载火箭对的导航与姿态控制设计奠定基础。

本发明授权一种运载火箭刚-弹-晃耦合模型的快速建模方法在权利要求书中公布了：1.一种运载火箭刚-弹-晃耦合模型的快速建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、确定合适的坐标系描述运载火箭的运动，在半速度坐标系中，建立运载火箭的质心运动方程；在箭体坐标系中，建立运载火箭的绕质心运动方程；在弹性坐标系中，将运载火箭简化为一维梁模型，建立运载火箭的弹性振动方程； 步骤二、在考虑弹性变形情况下，分别求解作用在箭体上的各种力、力矩及其广义力，包括重力、发动力摆动产生的力、力矩及其广义力、发动机摆动时和摆角相关的惯性力、力矩及其广义力、气动力、升力和气动阻尼力的合力、侧向力和气动阻尼力的合力、气动阻尼力矩、气动稳定力矩和阻尼力力矩的合力矩、俯仰方向和偏航方向气动力和气动阻尼力的广义力； 步骤三、将运载火箭贮箱内的推进剂视为弹簧-质量-阻尼器系统进行等效建模，分析推进剂随运载火箭运动而发生的晃动，通过等效模型建立推进剂晃动的运动方程； 步骤四、将步骤二求得的力、力矩及其广义力分别代入步骤一中的质心运动方程、绕质心运动方程及弹性振动方程，得到的运载火箭运动方程构成火箭的六自由度非线性全量动力学模型； 步骤五、将步骤四所述的六自由度非线性全量动力学模型及步骤三中的推进剂晃动模型进行整合，形成运载火箭刚-弹-晃耦合动力学模型，根据给定的初始条件，利用数值方法求解方程组，得到运载火箭在不同时刻的运动状态。

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