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龙图腾网获悉复旦大学;智己汽车科技有限公司申请的专利基于图神经网络的目标导向轨迹预测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120087192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097287.2，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权基于图神经网络的目标导向轨迹预测系统是由孙未未;高翰炜;蒋骐泽;吴可非;聂绍珩;王语涵;陆臻业;温开虎设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图神经网络的目标导向轨迹预测系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶仿真测试技术领域，具体为基于图神经网络的目标导向轨迹预测系统。本发明轨迹预测系统包括向量表示模块、局部信息融合模块、全局信息交互模块、解码模块；所述向量表示模块与所述局部信息融合模块相连；所述局部信息融合模块与所述全局信息交互模块相连；所述解码模块与所述全局信息交互模块和所述局部信息融合模块相连。本发明可用于自动驾驶中自车和其他车辆驾驶行为的规划和预测，并提供输入目标点的功能，可以通过设置不同目标点得到不同预测结果，从而使得模型预测轨迹更加可控，具有更强的可解释性；对于不准确的目标点输入具有更强的抗干扰性。

本发明授权基于图神经网络的目标导向轨迹预测系统在权利要求书中公布了：1.一种基于图神经网络的目标导向轨迹预测系统，其特征在于，为每一个车辆设置一个目标点，该目标点不是车辆具体要到达的位置，而是作为驾驶意图方位的参考，于是为每辆车预测以目标点方位作为行车意图的合理轨迹；具体包括向量表示模块、局部信息融合模块、全局信息交互模块以及解码模块；向量表示模块与局部信息融合模块相连；局部信息融合模块与全局信息交互模块相连；解码模块与全局信息交互模块和局部信息融合模块相连；其中： 所述向量表示模块，用于预处理车辆的历史轨迹和地图信息，将车辆轨迹每个时刻所在位置和移动距离进行向量化表示，并提取地图中的车道地理位置信息进行向量化表示，为每辆车处理出其局部区域的车辆轨迹向量表示和局部区域的地图信息向量表示； 所述局部信息融合模块，用于从向量表示模块获取车辆轨迹和车道位置的向量化表示后，将每个车辆与其局部区域的其他车辆的向量化信息进行处理，以及，将每个车辆与其局部区域的地图向量化信息进行处理，并将每个车辆局部区域的车辆和地图信息进行融合，得到每个车辆的局部信息融合表示； 所述全局信息交互模块，用于从局部信息融合模块获取每辆车的局部信息融合表示后，使用图神经网络建模，将不同车辆的局部信息融合表示进行信息融合，得到每辆车的全局信息交互表示； 所述解码模块，用于从全局信息交互模块获取每辆车的全局信息交互表示，并接受一个目标点的坐标输入，之后根据每辆车的全局信息交互表示和目标点解码出每辆车具有目标导向的多条预测轨迹； 所述向量表示模块，具体包括： 车辆信息向量表示单元，用于获取并处理每辆车的信息，得到每个时间戳对应的车辆坐标向量，车辆朝向角，和车辆相对于上一时间戳的位移向量，其时间戳大小Δt=0.1s，车辆历史轨迹向量包含了20个连续时刻的车辆坐标和朝向角； 地图信息向量表示单元，用于从高精地图获取地图车道中心线的向量表示，包括每条车道中心线的编号和其包含点集的坐标； 局部信息筛选处理单元，用于从车辆信息向量表示单元和地图信息向量表示单元获取向量表示，对每辆车筛选出其局部区域范围的车辆轨迹信息向量和地图信息向量，得到每辆车局部信息的向量表示，并对所有局部信息的向量表示进行旋转平移，使得车辆自身的坐标和朝向角分别为0,0和0°，其变换后的坐标为： ，1 变换后朝向角θ'=θ-θ0， 其中，车辆当前时刻的坐标为x0,y0，当前时刻的朝向角为θ0，待变换的局部信息向量坐标为x,y，朝向角为θ，变换后局部信息向量坐标为x',y'，当前时刻的朝向角为θ'。

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