中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心刘泽宇获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种应用于变转速控制力矩陀螺的模式切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120135481B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510223581.3，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种应用于变转速控制力矩陀螺的模式切换方法是由刘泽宇;谢祥华;常亮;王尊;蒋越凌;易山;李晓禹;王林设计研发完成，并于2025-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种应用于变转速控制力矩陀螺的模式切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于变转速控制力矩陀螺的模式切换方法，该方法明确了控制力矩陀螺的多种工作模式、模式中力矩陀螺的行为与模式之间的切换逻辑，可实现力矩陀螺的无控、力矩控制和备份反作用轮功能，能够使力矩陀螺在卫星姿态控制中得到有效应用。
本发明授权一种应用于变转速控制力矩陀螺的模式切换方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于变转速控制力矩陀螺的模式切换方法，其特征在于，设计如下9种工作模式：模式一无控模式、模式二启动模式、模式三CMG模式、模式四恢复模式、模式五备份反作用轮模式、模式六指令反作用轮模式、模式七地面接管模式、模式八入轨模式和模式九定角保持模式； 所述模式一无控模式：高速转子转速为0rpm，低速框架定角保持为0°； 所述模式二启动模式：低速框架定角保持为0°，当力矩陀螺遥测低速框架角度均小于低速框架角度控制偏差δerror时，若力矩陀螺高速转子转速小于使用转速nmax0，则使用固定步长提升转子转速至使用转速nmax0； 所述模式三CMG模式：低速框架角速度由指令控制，高速转子维持转速； 所述模式四恢复模式：高速转子转速指令0rpm，转子转速为0rpm并维持一段时间后，低速框架角度恢复至0°； 所述模式五备份反作用轮模式：高速转子接收反作用轮控指令； 所述模式六指令反作用轮模式：高速转子接收反作用轮控指令，低速框架至指令位置； 所述模式七地面接管模式：高速转子和低速框架均接收地面单机指令，无指令则维持上一拍指令； 所述模式八入轨模式：低速框架锁死，高速转子转速置0rpm； 所述模式九定角保持模式：低速框架至指令位置并维持框架角度。
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