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龙图腾网获悉济南鸭嘴兽信息科技有限公司申请的专利一种机器人路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510318900.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人路径规划方法及系统是由姬生福;肖发坤;李熙;张有庆设计研发完成，并于2025-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人路径规划方法，属于数据处理领域，以实现以更低成本进行精确的动态路径规划。方法包括：控制设备获取第一图像和第二图像，第一图像为第一机器人在当前所在的位置采集的行径方向上的环境图像，第二图像为第二机器人在当前所在的位置采集的行径方向上的环境图像，第一机器人沿预设行径路线移动，第二机器人沿预设行径路线跟随第一机器人移动；控制设备根据第一机器人当前的位置、第二机器人当前的位置、第一图像和第二图像，确定先验区域地图内用于避障的动态路线，第一机器和第二机器人当前位于先验区域地图包含的区域内，动态路线与预设行径路线连接；控制设备指示第一机器人和第二机器人沿动态路线移动。

本发明授权一种机器人路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括： 所述控制设备获取第一图像和第二图像，所述第一图像为第一机器人在当前所在的位置采集的行径方向上的环境图像，所述第二图像为第二机器人在当前所在的位置采集的行径方向上的环境图像，所述第一机器人沿预设行径路线移动，所述第二机器人沿所述预设行径路线跟随所述第一机器人移动； 所述控制设备根据所述第一机器人当前的位置、所述第二机器人当前的位置、所述第一图像和所述第二图像，确定先验区域地图内用于避障的动态路线，所述第一机器人和所述第二机器人当前位于所述先验区域地图包含的区域内，所述动态路线与所述预设行径路线连接； 所述控制设备指示所述第一机器人和所述第二机器人沿所述动态路线移动； 所述控制设备根据所述第一机器人当前的位置、所述第二机器人当前的位置、所述第一图像和所述第二图像，确定先验区域地图内用于避障的动态路线，包括： 所述控制设备确定所述第一图像和所述第二图像之间的信息相关度； 在所述信息相关度大于相关度阈值的情况下，所述控制设备根据所述第一机器人当前的位置、所述第二机器人当前的位置、所述第一图像和所述第二图像，确定所述先验区域地图； 所述控制设备根据所述预设行径路线和所述先验区域地图，通过快速扩展树算法确定所述先验区域地图内的所述动态路线； 所述控制设备确定所述第一图像和所述第二图像之间的信息相关度，包括： 所述控制设备通过神经网络模型提取出所述第一图像的特征，以及通过所述神经网络模型提取出所述第二图像的特征； 所述控制设备确定所述第一图像的特征和所述第二图像的特征之间的所述信息相关度； 所述控制设备根据所述第一机器人当前的位置、所述第二机器人当前的位置、所述第一图像和所述第二图像，确定所述先验区域地图，包括： 所述控制设备通过所述神经网络模型的特征处理层处理所述第一机器人当前的位置、所述第二机器人当前的位置、所述第一图像的增强特征和所述第二图像的增强特征，得到所述神经网络模型的特征处理层输出的所述先验区域地图，所述先验区域地图是所述第一图像和所述第二图像在三维空间的映射，所述先验区域地图的区域是以所述第二机器人当前的位置为顶点到所述第一图像的边界的三角形区域，所述先验区域地图内包含障碍物。

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