买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种多平衡点切换广义系统的不变集控制与保性能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510345485.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种多平衡点切换广义系统的不变集控制与保性能控制方法及系统是由张立宪;韩岳江;吴桐;陈健;智喜洋;魏承设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多平衡点切换广义系统的不变集控制与保性能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多平衡点切换广义系统的不变集控制与保性能控制方法及系统，属于混杂系统控制领域。为了解决传统的切换广义系统难以直接适用不同平衡点的实际工程应用，且由于多平衡点的切换特性导致传统的保性能控制方法失效的问题。本发明考虑到多平衡点的更一般化情形，并研究了多平衡点切换广义系统的不变集控制策略方法，从而实现了对复杂切换系统行为的更精确掌控；另一方面，针对实际应用中保性能控制问题，本发明设计了多平衡点切换广义保性能控制器，确保了系统的代价可以存在上界；这一创新为切换广义系统理论的实际应用提供了强有力的技术支持。

本发明授权一种多平衡点切换广义系统的不变集控制与保性能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多平衡点切换广义系统的不变集控制与保性能控制方法，其特征在于，应用于空-地跨域机器人空中模态、地面模态频繁切换场景下的镇定控制，包括以下步骤： S100、建立多平衡点切换广义系统的控制系统模型，包括使用奇异值分解法找到两个适当维度的非奇异矩阵，然后采用动态分解方法，通过坐标变化将系统转化为等效的动态分解形式； 包括， S110、建立多平衡点切换广义系统模型： 其中，表示的导数，是状态向量，是控制输入向量，是切换 信号，表示模态当前已激活；、、是系统矩阵，分别表示状态导数矩阵、状态转 移矩阵、控制矩阵；、分别代表模态的平衡状态、平衡输入； 在空-地跨越机器人应用中，状态向量是六维向量，表示空-地跨域机器人三个方向的 姿态欧拉角和三个方向上的角速度，控制输入向量是三维向量，表示空-地跨域机器人旋 桨产生的三个方向的滚转力矩，平衡点和表示空中模态、地面模态下平稳飞行下的 平衡状态和平衡输入； S120、采用动态分解技术，将多平衡点切换广义系统进行等效变换， 使用奇异值分解法找到非奇异的矩阵和矩阵，使得： 其中，和，、、是动态分解形式中的系统矩阵；此外，是非奇异的矩阵； 然后引入状态变换关系： 其中，、代表在动态分解形式中的系统子状态，、代表在动态分解形式中的平衡 点； 在新的坐标系下，系统被等价为，具有如下的动态分解形式； 6 其中，表示的导数； 给出多平衡点切换广义系统的单阶段代价的定义：在模态激活阶段从到， 且模态被激活时，多平衡点切换广义系统具有单阶段代价： 7 其中，和是正定权重矩阵；如果单阶段代价满足，那么被称为模态下的 单阶段保证代价； S200、提出多平衡点切换广义系统的状态跳变映射，包括基于多平衡点特性和代数方程约束关系，建立多平衡点切换广义系统在模态切换瞬间的状态跳变映射关系，然后建立子状态和平衡点的差值在切换前后的跳变映射关系； S300、提出多平衡点切换广义系统的不变集判据，包括基于多李亚普诺夫函数方法，设计关于平衡点的李亚普诺夫函数；然后，通过分析模态内部的李亚普诺夫函数下降速率和集合之间的包含关系，进而提出线性矩阵不等式形式的不变集判据； S400、设计带有不变集特性和保性能特性的多平衡点切换广义控制器，包括基于提出的多平衡点切换广义系统的不变集判据，设计适用于多平衡点切换广义系统的模态依赖的切换广义保性能控制器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。