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龙图腾网获悉北京大学申请的专利基于管道机器人的管道智能巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120215500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510358571.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于管道机器人的管道智能巡检系统及方法是由黄天云;任志勇;汪际亮;黄启国;段慧玲设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于管道机器人的管道智能巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及管道智能巡检技术领域，公开了一种基于管道机器人的管道智能巡检方法及系统，该方法包括：通过管道机器人的检测模块获取管网的管壁厚度数据、温度场分布数据和三维形变数据，构建管网的三维建图；获取历史维护数据，通过改进的混合A星全局路径规划算法自动规划最优检测路径，进行巡检；获取局部地图信息和管道机器人的姿态角数据，构建管道机器人的机身姿态，并基于人工势场法进行局部路径规划；构建管道健康指数评估体系，将关键指标与智能管网系统对接，生成新的巡检方案进行巡检。本发明可以实现全面精准的数据获取、高效的路径规划、精准的局部导航和智能的健康管理。

本发明授权基于管道机器人的管道智能巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于管道机器人的管道智能巡检方法，其特征在于，包括： 在管道机器人上搭载检测模块，通过所述检测模块获取管网的管壁厚度数据、温度场分布数据和三维形变数据，基于激光slam感知技术，根据所述管壁厚度数据、温度场分布数据和三维形变数据构建管网的三维建图； 获取历史维护数据，通过改进的混合A星全局路径规划算法自动规划最优检测路径，根据最优检测路径进行巡检； 获取局部地图信息，融合惯性测量单元和角度编码器的检测数据，获取管道机器人的姿态角数据，构建管道机器人的机身姿态，并基于人工势场法进行局部路径规划； 构建管道健康指数评估体系，将关键指标与智能管网系统对接，自动生成并优化资源配置方案，生成新的巡检方案，并控制管道机器人继续巡检，所述关键指标包括腐蚀速率和剩余寿命； 改进的混合A星全局路径规划算法，具体为： 根据惯性导航单元和全球卫星定位系统获取管道机器人当前点位置坐标和目标点位置坐标； 定义管道机器人的四维状态空间x，y，θ，φ，并对启发函数重构优化，其中，θ表示管道机器人的航向角，φ表示管道机器人绕管道圆周的旋转角度； 进行节点扩展，根据管道机器人的运动方式定制运动库； 基于激光slam感知技术获取障碍物三维坐标值，进行碰撞检测优化，将障碍物映射到柱坐标网格，采用概率占据栅格更新策略； 基于管道特殊结构环境和管道机器人的转弯半径，通过曲率约束检查器确定最优检测路径满足管道机器人的最小转弯半径； 对启发函数重构优化，具体为： 式中，hn表示启发函数，sgoal表示目标点位置轴向坐标，sn表示当前点位置轴向坐标，R表示管道半径，Δφ表示管道机器人绕管道圆周的旋转角度。

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