南京思来智能科技有限公司朱华获国家专利权
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龙图腾网获悉南京思来智能科技有限公司申请的专利一种直驱电机滑模控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120222895B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510347941.0，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权一种直驱电机滑模控制方法及装置是由朱华;王飞飞;张飞飞设计研发完成，并于2025-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种直驱电机滑模控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种直驱电机滑模控制方法及装置，具体涉及直驱电机控制技术领域，滑模控制系统发出当前动作的执行指令控制直驱电机驱动末端执行器进行动作操作的过程中，获取直驱电机的运行数据得到直驱电机的故障判断值，并将直驱电机的故障判断值和预设故障判断值阈值进行对比，判断直驱电机故障有无故障；若直驱电机故障没有故障，则在模控制系统发出下一个动作的执行指令时，同时优化PID控制器的参数，对滑模控制系统和直驱电机之间的延迟进行控制；这样一来，能够判断直驱电机是否出现故障时，是否可以通过优化PID控制器的参数来减缓滑模控制系统和直驱电机之间的延迟，降低盲目的优化成本，不会进一步加深直驱电机的故障。
本发明授权一种直驱电机滑模控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种直驱电机滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 在滑模控制系统发出当前动作的执行指令控制直驱电机驱动末端执行器进行动作操作的过程中，获取直驱电机的运行数据，根据所述运行数据得到直驱电机的故障判断值；所述运行数据包括直驱电机的电阻增大度和变量耦合增大度； 将直驱电机的故障判断值和预设故障判断值阈值进行对比，判断直驱电机故障有无故障； 若直驱电机故障没有故障，则在滑模控制系统发出下一个动作的执行指令时，同时优化PID控制器的参数，对滑模控制系统和直驱电机之间的延迟进行控制； 优化PID控制器的参数的步骤为：将滑模控制系统和直驱电机之间的实际延迟时间减去预设最长延迟时间阈值，得到延迟误差值；将延迟误差值将作为优化的目标函数进行最小化；通过粒子群算法，来优化PID控制器的参数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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