山东科技大学姜帅获国家专利权
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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种四自由度3-PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269528B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510537582.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种四自由度3-PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法是由姜帅;孟锴;王继超;辛岳川;郑思远;王艺霖设计研发完成，并于2025-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四自由度3-PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种新型四自由度3‑PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法，属于空间运动副刚柔混联机械技术领域，装置包括定平台、动平台、PRPaR驱动分支、RUPUR串联支链；PRPaR驱动分支、RUPUR串联支链两端连接定平台与动平台，PRPaR驱动分支和RUPUR串联支链的作用下实现动平台的沿三维方向的平动，以及绕着竖直方向的转动，使得动平台具有四个自由度；同时三个PRPaR驱动分支和一个RUPUR串联支链使得机构具有更大的承载能力，在四个机构间运动学上的干涉和机构中转动副的影响下使得机构能够有效避免奇异位置，增大了整个机构的工作空间而且提高了机构的整体刚度和灵活性。
本发明授权一种四自由度3-PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种四自由度3-PRPaRamp;RUPUR空间混联机械手，其特征在于，包括定平台、动平台、PRPaR驱动分支、RUPUR串联支链；PRPaR驱动分支、RUPUR串联支链两端连接定平台与动平台； 定平台包括直线模组和上部电机支撑板；直线模组包括两个水平直线模组和一个竖向直线模组，两个水平直线模组在同一平面内平行设置，竖向直线模组在两个水平直线模组的对称线的竖向平面内竖向放置；上部电机支撑板位于两个水平直线模组之间并连接两个水平直线模组； 直线模组包括直线滚珠丝杆滑台模组以及伺服电机，直线滚珠丝杆滑台模组包括驱动滑块和直线导轨，驱动滑块在直线导轨上作往复直线运动，PRPaR驱动分支一端连接在直线模组的驱动滑块上，PRPaR驱动分支另一端连接于动平台；上部电机支撑板中间位置设有一伺服电机，伺服电机与RUPUR串联支链一端连接，RUPUR串联支链另一端连接于动平台。
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