华中科技大学黄剑获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种软体机械手抓握状态检测系统及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120313774B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510393372.3，技术领域涉及：G01L1/16；该发明授权一种软体机械手抓握状态检测系统及应用是由黄剑;王昊远;李安东;易露杰设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种软体机械手抓握状态检测系统及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种软体机械手抓握状态检测系统，包括：特征提取模块，用于提取软体机械手在抓握状态下触感信号和运动状态信号的特征，并将触感信号特征以及运动状态特征转换为对应的脉冲数据；关联模块，用于计算脉冲数据的隶属度，并获取模糊脉冲数据，模糊脉冲数据是将脉冲数据与激发水平笛卡尔积运算的数据；分类器，用于基于模糊脉冲数据得到软体机械手的抓握状态。通过本发明公开的软体机械手抓握状态检测系统，通过设计伯努利函数作为隶属度函数，保留脉冲数据的特性，实现抓握状态的精准检测。
本发明授权一种软体机械手抓握状态检测系统及应用在权利要求书中公布了：1.一种软体机械手抓握状态检测系统，其特征在于，包括： 特征提取模块，用于提取软体机械手在抓握状态下触感信号和运动状态信号的特征，并将触感信号特征以及运动状态特征转换为对应的脉冲数据，其中所述特征提取模块中包括一个或多个级联的特征提取单元，其中每个特征提取单元包括级联连接的卷积层、标准化层、激活层以及降采样层； 关联模块，用于计算所述脉冲数据的隶属度，并获取模糊脉冲数据，所述模糊脉冲数据是将所述脉冲数据与激发水平笛卡尔积运算的数据，其中计算所述脉冲数据的隶属度采用的隶属度函数为伯努利函数，表达式如下： 其中表示第条规则下第维特征为0的概率，表示第个输入的第维特征，表示第条规则下第维特征的隶属度； 所述激发水平的计算式为： 其中d表示输入特征的维数，表示第个规则的激发水平； 分类器，用于基于所述模糊脉冲数据得到软体机械手的抓握状态。
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