买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种智驭粮仓自动巡检系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510397023.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种智驭粮仓自动巡检系统及方法是由孟浩龙;葛宪朴;郝圣宇;燕松山设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智驭粮仓自动巡检系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种智驭粮仓自动巡检系统及方法，涉及智能巡检技术领域，包括巡检机器人、5G通讯传输模块和远程计算机，巡检机器人包括：环境感知模块，生成和更新环境地图，以及识别障碍物信息；自主导航控制模块，包括：路径规划单元，生成巡检路径，并进行局部路径调整；避障单元，生成避障策略；运动控制单元，控制巡检机器人的移动；数据采集模块，采集粮仓内信息；数据处理与分析模块，用于对所采集的多源数据进行处理与分析，输出监控报告和预警信息；其中，5G通讯传输模块连接巡检机器人与远程计算机，用于传输巡检机器人中各模块输出的数据，以及接收远程计算机发送的指令。本发明实现了粮仓环境的实时感知、智能避障和自主巡检。

本发明授权一种智驭粮仓自动巡检系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种智驭粮仓自动巡检系统，其特征在于，包括巡检机器人、5G通讯传输模块和远程计算机，巡检机器人包括： 环境感知模块，设置有激光雷达和深度相机，用于实时获取粮仓环境的三维数据，生成和更新环境地图，以及识别巡检路径上的障碍物信息； 自主导航控制模块，与环境感知模块连接，包括： 路径规划单元，基于深度学习算法对环境地图进行实时分析，生成巡检路径，并接收来自避障单元的避障策略，进行局部路径调整； 避障单元，采用强化学习算法，基于环境感知模块识别的障碍物信息生成避障策略，将避障策略反馈给路径规划单元，以触发局部路径规划； 运动控制单元，接收并综合巡检路径和避障策略，控制巡检机器人的移动； 数据采集模块，设置有温湿度传感器、高清摄像头和视频采集装置，用于采集粮仓内的温度、湿度、图像及视频信息； 数据处理与分析模块，采用边缘计算技术，与所述数据采集模块连接，用于对所采集的多源数据进行处理与分析，输出监控报告和预警信息； 其中，5G通讯传输模块连接巡检机器人与远程计算机，用于传输巡检机器人中各模块输出的数据，以及接收远程计算机发送的指令； 环境地图的生成过程包括： A1、激光雷达以固定频率进行全方位扫描，获取周围环境的距离数据，生成二维点云数据集，将二维空间划分为大小为的栅格单元，其中g为栅格尺寸，每个栅格单元通过其中心坐标进行标识，利用贝叶斯更新公式计算每个栅格单元的占据概率，设定第一占据概率阈值，将大于第一占据概率阈值的栅格标记为占据栅格，反之为空闲栅格； A2、深度相机以较高频率采集周围环境的三维点云数据，对于每个占据栅格，根据深度相机提供的高度数据，调整占据栅格的高度信息，形成三维占据栅格；利用体素网格法对三维占据栅格和深度相机数据进行局部融合，消除噪声点并填补数据空缺，生成拓展至三维空间的环境地图； A3、设定栅格单元细分的参数，包括曲率阈值和占据差异阈值；根据栅格单元的曲率以及曲率阈值，对栅格单元进一步细分为更小的子栅格单元；计算栅格单元的占据概率变化，分别表示栅格单元j在新旧状态下的占据概率，若，则继续对该栅格单元进行细分，若，则将多个低变化的子栅格单元合并为一个较大的栅格单元； A4、栅格单元细分结束后，输出得到生成的环境地图； 环境地图的更新过程为： 利用巡检机器人配备的IMU和里程计，实时获取动态数据； 采用卡尔曼滤波算法，融合IMU和里程计数据，估计巡检机器人当前位姿，并定期利用周围环境中的固定特征点进行位姿校正； 基于巡检机器人当前位姿和移动方向，定义需要更新的环境地图区域A，并根据巡检机器人移动速度和环境变化速率，动态调整区域A的范围和形状； 在巡检过程中，巡检机器人持续采集激光雷达和深度相机的数据，获取新的三维数据，并对新的三维数据进行滤波、去噪和配准，完成预处理； 将预处理后的新的三维数据融合到环境地图的区域A，分析更新后的区域A的占据概率和地形曲率，检测粮堆形态是否发生显著变化，若检测到粮堆形态变化，调用栅格细分算法对栅格单元进行重新细分或合并，完成环境地图更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉理工大学，其通讯地址为：430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。