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龙图腾网获悉宁波北创航奥科技有限公司申请的专利一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510487636.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法是由李强;唐宇乾;肖瑞;郑波;田裕夫;刘真洋;黄良玉;刘恒;代海伦;彭继平设计研发完成，并于2025-04-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法，具体为，S1：获取喷涂建筑对象的倾斜摄影三维模型，并渲染至三维可视化平台中；S2：将三维可视化平台中的建筑三维模型进行坐标系数据转换，获得无人机定位使用的坐标数据；S3：使用三维可视化平台的3D模型编辑工具在建筑三维模型上绘制出表示建筑平面曲面喷涂工作区的待喷涂的二维三维网格图形；S4：对建筑三维模型中绘制的二维网格图形使用像素级别的航线路径规划算法，对建筑三维模型中绘制的三维网格图形使用针对全覆盖路径规划下改进的A*算法，并结合无人机定位使用的坐标数据，规划出无人机进行建筑外立面自动化喷涂作业的喷涂航线。

本发明授权一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法在权利要求书中公布了：1.一种实现无人机自动喷涂建筑外立面的喷涂航线规划方法，其特征在于，具体包括如下步骤： S1：获取喷涂建筑对象的倾斜摄影三维模型，将倾斜摄影三维模型渲染至三维可视化平台中； S2：将三维可视化平台中的建筑三维模型进行坐标系数据转换，获得无人机定位使用的坐标数据，坐标数据中包含经度、纬度和高程； S3：使用三维可视化平台的3D模型编辑工具在建筑三维模型上绘制待喷涂的二维三维网格图形，待喷涂的二维网格图形即为待喷涂建筑的平面喷涂工作区，待喷涂的三维网格图形即为待喷涂建筑的曲面喷涂工作区； S4：对待喷涂的二维网格图形使用像素级别的航线路径规划算法，对待喷涂的三维网格图形使用针对全覆盖路径规划下改进的A*算法，结合无人机定位使用的坐标数据，规划出无人机进行建筑外立面自动化喷涂作业的喷涂航线； 步骤S4中待喷涂的三维网格图形的无人机航线路径规划的具体步骤如下： S41：根据待喷涂的三维网格图形，计算网格顶点法向量：加载待喷涂的三维网格图形后进行预处理，将网格数据转为点云数据，对点云数据进行滤波去除噪点后根据网格顶点邻接关系求解法向量； S42：无人机机身定位：对于S41所述预处理后的点云沿着法向量的方向向外平移设定距离，得到无人机机身的目标位置；其中，设定距离为喷头到无人机机身定位模块的距离加上喷头的最佳喷涂距离； S43：优化路径，实现全覆盖喷涂：运用针对全覆盖路径规划下改进的A*算法，将离散的无人机位姿连接起来，生成完整的分段航线； S44：进行航线后处理，计算航点航向角和相对航向角。

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