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龙图腾网获悉深圳市岭南机器人技术有限公司申请的专利机器人关节运行的红外热成像动态检修方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510432859.8，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权机器人关节运行的红外热成像动态检修方法是由熊小平;朱剑宏设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节运行的红外热成像动态检修方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人关节运行的红外热成像动态检修方法，涉及热成像检测技术领域，其通过采集机器人关节运行过程中的红外热成像数据，识别温度异常区域，并通过温度传导分析具体深度，从而确定具体故障齿轮，再根据空间坐标信息和深度信息计算最优拆解路径，本发明中的方法能实现在发现机器人关节齿轮箱内部齿轮早期异常磨损时进行精准定位和维修，从而避免相邻零件损坏或整体损坏的问题。

本发明授权机器人关节运行的红外热成像动态检修方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节运行的红外热成像动态检修方法，其特征在于，包括： 采集机器人关节运行过程中的红外热成像数据，所述红外热成像数据包括关节齿轮箱表面温度分布和温度梯度信息； 将所述红外热成像数据输入预设的温度异常区域识别算法，基于温度梯度阈值法识别齿轮箱表面的温度异常区域，得到温度异常区域的空间坐标信息； 根据温度异常区域在齿轮箱表面的实际物理坐标以及红外热成像数据，采用热传导模型分析确定温度异常区域下方的故障齿轮深度位置； 根据所述故障齿轮深度位置和所述温度异常区域的空间坐标信息，采用最短检修路径规划算法计算出齿轮箱拆解路径，沿着所述齿轮箱拆解路径对故障齿轮进行更换维修； 采用所述热传导模型分析确定温度异常区域下方的故障齿轮深度位置包括： 以温度异常区域中心点为原点建立笛卡尔坐标系； 在齿轮箱壁面材料导热系数λ已知的条件下，建立三维温度场分布函数； 在z轴方向上选取多个深度位置计算各深度位置处的温度分布； 当某一深度位置的温度约等于环境温度时，将该深度位置作为温度异常影响的最大深度； 根据温度异常影响的最大深度以及温度梯度变化特征，确定故障齿轮的深度位置； 采用所述最短检修路径规划算法计算出齿轮箱拆解路径包括： 构建齿轮箱拆解约束关系图； 根据齿轮箱部件的装配约束关系，构建拆解优先级矩阵； 基于所述拆解约束关系图和拆解优先级矩阵，利用A*搜索算法计算目标故障齿轮的最短拆解路径； 输出总代价最小的拆解路径。

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