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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120431138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510913110.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备是由李思倩;苗乾坤设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备，属于图像处理技术领域。获取参考点云、目标点云和初始的变换矩阵；利用初始的变换矩阵对目标点云进行变换，得到变换点云；利用基于法线加权的ICP算法在参考点云和变换点云中查找匹配点对，根据匹配点对的法线相关性和空间距离计算加权距离，根据加权距离计算匹配点对的误差权重；根据法线相关性判断匹配点对是否异常，得到检测结果；根据误差权重和检测结果对各组匹配点对计算残差和；根据残差和更新变换矩阵，直至变换矩阵满足预设条件后得到最优的变换矩阵。本申请能提高匹配精度和收敛性；提高了匹配结果的可靠性；确保能够收敛到全局最优解，得到最优的变换矩阵。

本发明授权点云配准中变换矩阵的优化方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种点云配准中变换矩阵的优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取参考点云、目标点云和初始的变换矩阵； 利用所述初始的变换矩阵对所述目标点云进行变换，得到变换点云； 利用基于法线加权的ICP算法在所述参考点云和所述变换点云中查找匹配点对，对于每组匹配点对，获取所述匹配点对中的参考点和变换点的法线信息，根据所述法线信息计算每组匹配点对的法线相关性，将所述法线相关性转换为法线距离，所述法线相关性的大小与所述法线距离的大小呈负相关关系；获取所述匹配点对的空间距离；对所述法线距离和所述空间距离进行加权计算，得到加权距离，根据所述加权距离计算所述匹配点对的误差权重； 根据所述法线相关性判断所述匹配点对是否异常，得到检测结果； 根据所述误差权重和所述检测结果对各组匹配点对计算残差和； 根据所述残差和更新所述变换矩阵，直至所述变换矩阵满足预设条件后得到最优的变换矩阵，所述最优的变换矩阵用于对所述目标点云和所述参考点云进行配准。

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