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龙图腾网获悉航天时代飞鸿测试技术有限公司申请的专利一种基于多传感器融合的无人机轨迹跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120508134B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510647017.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于多传感器融合的无人机轨迹跟踪系统是由杨红喜;刘阳;侯庆冬;王炳烨;王志鹏设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多传感器融合的无人机轨迹跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多传感器融合的无人机轨迹跟踪系统，涉及无人系统自主导航与控制技术领域，包括无人机数据采集模块、无人机特征提取模块、轨迹预测偏离评分模块、轨迹动态修正模块和轨迹监控模块；无人机数据采集模块采集并预处理无人机和GPS数据，无人机特征提取模块构建轨迹跟踪特征序列表，轨迹预测偏离评分模块输出三维轨迹预测坐标及偏离度评分，轨迹动态修正模块生成修正参数，基于判定逻辑转换为无人机修正指令及姿态反馈量，轨迹监控模块构建可视化界面。本发明显著提升复杂环境下无人机轨迹跟踪精度，实现异常偏离实时检测与动态修正，三维可视化界面增强状态监控能力，降低轨迹跟踪误差，减少误判率，保障飞行安全与操控效率。

本发明授权一种基于多传感器融合的无人机轨迹跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多传感器融合的无人机轨迹跟踪系统，其特征在于：包括无人机数据采集模块、无人机特征提取模块、轨迹预测偏离评分模块、轨迹动态修正模块和轨迹监控模块； 所述无人机数据采集模块，采集并预处理无人机数据和GPS数据； 所述无人机特征提取模块，对预处理后的无人机数据和GPS数据进行特征提取，构建轨迹跟踪特征序列表； 所述轨迹预测偏离评分模块，结合轨迹跟踪特征序列表，构建轨迹预测模型和异常检测模型，输出三维轨迹预测坐标和轨迹偏离度评分，输出轨迹偏离度评分的过程包括： 将频域主成分能量占比特征和轨迹曲率特征按时间戳对齐，构建单样本输入向量，并对每维特征进行零-均值标准化； 采用孤立森林算法构建异常检测模型，从历史数据中随机选取80%作为训练集，20%作为验证集，独立训练孤立树，每棵孤立树随机抽取128组样本作为训练子集，最大深度设为8，对每个特征维度选择分割点，递归划分数据直至样本孤立和达到深度限制，生成100棵孤立树构成孤立森林，基于单样本输入向量，获取其在每棵孤立树中的路径长度，综合构建的孤立树路径长度和路径长度基准值，计算轨迹偏离度评分，其计算过程如下： ； 其中，为孤立树中的均值，为训练样本总数，为调和数，； 基于验证集统计偏离度评分分布，计算均值和标准差，设定异常阈值为均值与3倍标准差之和，当轨迹偏离度评分大于异常阈值时，判定为轨迹偏离，每24小时用新数据重新训练10棵孤立树，更新路径长度基准值； 所述轨迹动态修正模块，对轨迹预测坐标和轨迹偏离度评分进行动态加权，得到无人机的轨迹修正参数，基于轨迹偏离度评分构建判定逻辑，将轨迹修正参数转换为无人机修正指令，并生成姿态调整反馈量，得到无人机的轨迹修正参数的过程包括： 根据轨迹偏离度评分与异常阈值的比值，动态设置预测坐标权重和偏离补偿权重，且使预测坐标权重和偏离补偿权重和为1，其计算过程如下： ； ； 其中，为调节因子； 当，基于轨迹曲率特征与速度变化率特征计算方向补偿量与高度补偿量，从而得出无人机的轨迹修正参数，所述轨迹修正参数包括方向修正量、速度修正量和高度修正量，其计算过程如下： ； ； ； ； ； 其中，为曲率-速度耦合系数，为安全包络面高度，为高度容差系数，为预测高度，为预测航向角，为预测速度，为速度修正增益； 将轨迹修正参数转换为无人机修正指令的过程包括： 当连续三次，判定为持续偏离，触发修正指令，当连续不超过三次，仅记录日志，不触发控制指令，所述修正指令包括方向修正指令、速度修正指令和高度修正指令，其计算过程如下： ； ； ； ； 其中，为比例系数，为积分系数，为最近三次航向角偏差，为速度偏差，为当前实际速度，为速度跟踪系数，为高度跟踪系数； 所述轨迹监控模块，根据姿态调整反馈量，构建包含预测轨迹线、实际轨迹线和安全包络面的可视化界面。

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