买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种线激光扫描装置的水下三维点云生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510762980.7，技术领域涉及：G01B11/24；该发明授权一种线激光扫描装置的水下三维点云生成方法是由袁国良;谭超民;赵立铭设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线激光扫描装置的水下三维点云生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种线激光扫描装置的水下三维点云生成方法，属于激光领域，包括激光器；振镜：用于对所述激光器发出去的激光进行折射；控制器：控制振镜的偏转幅度和角速度；相机：对振镜折射的激光线扫描遍历目标的过程进行拍摄，该方法以下步骤：对相机进行标定；畸变处理；激光线提取；激光平面标定；三维重建：获取目标表面的三维点云数据；上述的三维点云生成过程中的方法在对图像处理时，都基于水下双重折射模型，实现水下场景的三维点云生成，最后再对获取的目标点云剔除噪声，得到鲁棒性较高的三维点云数据。

本发明授权一种线激光扫描装置的水下三维点云生成方法在权利要求书中公布了：1.一种线激光扫描装置的水下三维点云生成方法，其特征在于：线激光扫描装置，包括： 激光器：用于对目标进行扫描； 振镜：用于对所述激光器发出的激光进行折射； 控制器：控制所述振镜的偏转幅度和角速度； 相机：对所述振镜折射的激光线扫描遍历目标的过程进行拍摄，得到扫描目标过程的拍摄的图像； 在所述激光器、振镜、控制器以及相机外部设置有密封透明壳体； 水下三维点云生成方法，包括如下步骤： S1:对相机在水下的内外参数进行标定，获取相机在水下的畸变系数和内外参数，畸变系数校正由相机镜头引起的几何畸变，标定获得的相机内外参数，建立图像像素坐标与空间中三维坐标的对应关系； S2:对激光扫描目标过程的拍摄图像进行处理，提取图像中的感兴趣区域或特征，进行目标激光条提取； S3:对提取的目标激光条进行中心线提取； S4:再拍摄两张以上的激光线投射在不同位姿状态下的圆点标定板图像，对图像进行图像预处理，分割激光条，中心线提取，获得的二维坐标数组，根据相机标定获得的内外参数，建立图像像素坐标与空间中三维坐标的对应关系得到三维坐标数组；利用三维坐标数组作为输入，通过最小二乘法，拟合出激光线的平面方程，得到该平面方程的参数； S5:在初始状态下激光平面方程的参数确定后，根据激光平面的旋转轴以及主板控制的振镜旋转角速度，获得激光线旋转扫描目标过程中每一帧激光平面的实时参数，每一帧的激光线提取后的二维点结合相机的内外参，建立图像像素坐标与空间中三维坐标的对应关系，获得二维像素坐标对应的三维的单位向量，将三维单位向量和激光平面方程联立后获得唯一的三维点解，依次类推生成整条线的三维点，再对所有激光线扫描目标图像进行处理，从而获得全局的三维点云，实现三维点云的重建； S6:对获得全局的三维点云进行去噪滤波处理，得到最终生成的点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116026 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。