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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利手术机器人的标定方法及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511086301.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权手术机器人的标定方法及电子设备是由代仁杰;彭鹏飞;黄志俊设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人的标定方法及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术机器人的标定方法及电子设备，标定方法包括：分别获取机械臂运动至各个预设位姿时的第一变换矩阵和第二变换矩阵；第一变换矩阵表示基座坐标系至TCP坐标系的转换关系，第二变换矩阵表示相机坐标系至参考阵列坐标系的转换关系；根据机械臂的运动特性，分别确定各个预设位姿下的第一平移矩阵和第一旋转矩阵，以及对应的第二平移矩阵和第二旋转矩阵，与相机坐标系至基座坐标系的第三变换矩阵、TCP坐标系至参考阵列坐标系的第四变换矩阵之间的第一齐次变换方程；对多个第一齐次变换方程进行求解运算，确定第三变换矩阵的第一标定结果和第四变换矩阵的第二标定结果。采用上述技术方案，能够提高标定精度。

本发明授权手术机器人的标定方法及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的标定方法，其特征在于，包括： 分别获取机械臂运动至各个预设位姿时的第一变换矩阵和第二变换矩阵；所述第一变换矩阵表示基座坐标系至TCP坐标系的转换关系，所述第二变换矩阵表示相机坐标系至参考阵列坐标系的转换关系，所述第一变换矩阵包括第一平移矩阵和第一旋转矩阵，所述第二变换矩阵包括第二平移矩阵和第二旋转矩阵；其中，所述分别获取机械臂运动至各个预设位姿时的第一变换矩阵，包括：分别获取所述机械臂至各个预设位姿时的多个第一初始平移矩阵，以及各自对应的第一初始旋转矩阵；将多个第一初始平移矩阵的三维向量分别按照各自的维度进行排序，得到各维向量对应的中位数，进行组合后，得到所述第一平移矩阵；将多个第一初始旋转矩阵中的参数转换为轴角，分别得到各个第一初始旋转矩阵对应的旋转角，以及三轴分量；将多个第一初始旋转矩阵的旋转角、三轴向量分别按照各自的维度进行排序，得到各维向量对应的中位数，组合后进行反变换，得到所述第一旋转矩阵； 根据所述机械臂的运动特性，分别确定各个预设位姿下的第一平移矩阵和第一旋转矩阵，以及对应的第二平移矩阵和第二旋转矩阵，与所述相机坐标系至所述基座坐标系的第三变换矩阵、所述TCP坐标系至所述参考阵列坐标系的第四变换矩阵之间的第一齐次变换方程； 对多个所述第一齐次变换方程进行求解运算，确定所述第三变换矩阵的第一标定结果和所述第四变换矩阵的第二标定结果。

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