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龙图腾网获悉山东慧匠德天智能科技有限公司申请的专利一种光伏清洗机器人摆渡车定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120577831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510783174.8，技术领域涉及：G01S19/14；该发明授权一种光伏清洗机器人摆渡车定位方法是由董光泉;温淑杰;王敏设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光伏清洗机器人摆渡车定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光伏清洗机器人摆渡车定位方法，涉及摆渡车定位技术领域，包括以下步骤S1、将光伏组件场地划分为多个定位区域，每个区域含至少一组组件，分配唯一编号并映射至实际坐标，构建定位‑组件布局数据库；S2、摆渡车启动后，获取自身当前所处位置坐标，结合定位‑组件布局数据库实现初步区域定位，获得当前定位区域编号与其所邻近的预设目标光伏编号；S3、摆渡车行至预设目标光伏一侧，识别最邻近的实际光伏编号，并与预设编号进行匹配判断。本发明提出的光伏清洗机器人摆渡车定位方法，针对渔光互补环境下的空间不确定性问题，构建了“定位区域+二次识别+自适应姿态对接”的多级对接控制机制。

本发明授权一种光伏清洗机器人摆渡车定位方法在权利要求书中公布了：1.一种光伏清洗机器人摆渡车定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将光伏组件场地划分为多个定位区域，每个区域含至少一组组件，分配唯一编号并映射至实际坐标，构建定位-组件布局数据库； S2、摆渡车启动后，获取自身当前所处位置坐标，结合定位-组件布局数据库实现初步区域定位，获得当前定位区域编号与其所邻近的预设目标光伏编号； S3、摆渡车行至预设目标光伏一侧，识别最邻近的实际光伏编号，并与预设编号进行匹配判断，匹配成功则进入S4步骤； 摆渡车识别实际光伏编号的方法，至少包括以下一种： A、摆渡车通过车载摄像头识别目标光伏组件边框线特征与组件编号标记； B、通过读取目标光伏组件背面信号采集点输出的电压特征数据，并与数据库中编号绑定数据进行比对； 摆渡车采用电压特征数据作为实际光伏编号的方法时，其在进入定位区域后，依次执行以下识别步骤： 通过近场通信或无线激活请求信号触发多个光伏组件响应，获取其返回的组件编号、响应时间戳、RSSI值与电压特征参数； 根据响应时间升序排列，优先选择响应最早且RSSI值最高的光伏组件作为当前实际光伏组件，并以该组件编号为实际光伏编号； S4、调用该光伏组件在光伏组件参数数据库中的结构参数信息，结合摆渡车当前姿态，生成清洗路径方案； S5、控制摆渡车调整姿态与位置，使其对接端与目标组件对接位置、角度及路径基准一致，完成后引导清洗机器人转移至组件表面执行清洗任务。

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