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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120645235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511157819.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统是由何龙;任敬伟;钱书文;董晨源;蒋志彬;张天俊;乔程昱;沈雷;赵雨杰;董为设计研发完成，并于2025-08-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统。该方法包括通过采集当前处于换向运动状态的人体步态并对其进行特征提取，通过所述特征提取判断当前的步态相位；后对相对应步态相位的下肢绑缚状态进行实时检测。该系统包括状态观测器模块、步态相位识别模块、绑缚检测模块、自抗扰控制器模块、CMSIS‑DSP库模块。本发明通过分相位动态检测策略，显著提升绑缚脱落识别的实时性与可靠性。

本发明授权一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人下肢绑缚状态的实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、通过采集当前处于换向运动状态的人体步态并对其进行特征提取，通过所述特征提取判断当前的步态相位； 步骤2、当判断当前的步态相位处于站立相位时，通过速度误差的均值和方差策略判断是否发生绑缚脱落； 步骤2-1、设定角速度期望值，同时每经过一个控制周期检测一次所述外骨骼机器人各关节角速度的实际值； 步骤2-2、设定滑动时间窗口T对所述关节角速度的误差进行观测，将采集到的实时数据首先通过状态观测器进行低通滤波再通过所述角速度期望值和所述各关节角速度的实际值确定速度误差的样本值； 步骤2-3、当所述样本值达到所述滑动时间窗口设定的时间上限时，利用CMSIS-DSP库通过计算均值函数确定速度误差的均值，通过计算方差函数确定速度误差的方差； 步骤2-4、获得所述速度误差的均值和方差后，判断当前均值和方差是否满足一定的条件，并以此判断是否发生绑缚脱落； 所述步骤2-4中满足的条件具体如下式所示： ； 其中，是速度误差均值的下限，是速度误差均值的上限，是速度误差方差的阈值，是所述滑动时间窗口内数据的速度误差均值，是所述滑动时间窗口内数据的速度误差方差； 当所述速度误差均值处于±0.05rads区间内，且所述速度误差方差低于0.03rad2s2时，判定当前绑缚是脱落或滑移风险状态，并进行报警和外骨骼机器人失能保护； 当所述速度误差均值超出预设区间或者所述速度误差方差超出预设阈值时，判定当前绑缚是正常状态，并持续检测绑缚状态； 步骤3、当判断当前的步态相位处于摆动相位时，根据运动学一致性策略判断是否发生绑缚脱落； 步骤4、经过上述判断完成下肢绑缚状态的实时检测。

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