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龙图腾网获悉天津市正意车业技术开发有限公司申请的专利一种自行车轨迹跟踪滑模控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510871219.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自行车轨迹跟踪滑模控制方法和系统是由刘文琪;刘歆礼;朱婉媛设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自行车轨迹跟踪滑模控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种自行车轨迹跟踪滑模控制方法和系统。包括以下步骤：S1：在下坡路段，获取自行车避障数据、自行车踏板压力数据和车座压力数据；S2：确定自行车避障成功系数，生成自行车轨迹跟踪路线；S3：根据自行车踏板压力数据和车座压力数据计算滑模控制系数；S4：基于自行车避障成功系数和滑模控制系数，确定自行车轨迹跟踪滑模控制方法。本发明通过收集避障、踏板和车座压力数据，系统精准计算避障系数，动态调整控制参数，优化轨迹跟踪，极大提升下坡骑行的安全性和舒适性；自适应控制系统根据实时数据灵活响应，增强骑行舒适性，提高数据利用效率，实现高效智能运行。

本发明授权一种自行车轨迹跟踪滑模控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种自行车轨迹跟踪滑模控制方法，其特征是，包括以下步骤： S1：在下坡路段，获取自行车避障数据、自行车踏板压力数据和车座压力数据； S2：确定自行车避障成功系数，生成自行车轨迹跟踪路线； S3：根据自行车踏板压力数据和车座压力数据计算滑模控制系数，包括： 获取自行车踏板压力数据和自行车车座压力数据，提取异常踏板压力数据和异常车座压力数据，对自行车踏板压力数据和自行车车座压力数据进行归一化，通过滑模控制系数公式计算滑模控制系数，滑模控制系数公式如下， 其中，SMC为滑模控制系数，w和w分别为车座压力和踏板压力部分的权重系数，w+w＝1，Pseat,abn和Pseat,norm分别为异常车座压力归一化值和正常车座压力归一化值，Ppedal,abn和Ppedal,norm分别为异常踏板压力归一化值和正常踏板压力归一化值，∈为极小值； S4：基于自行车避障成功系数和滑模控制系数，确定自行车轨迹跟踪滑模控制方法，包括： 在下坡路段中，如果自行车避障成功，则减小w的值；如果自行车避障失败，则增大w的值； 在w减小的过程中，如果避障失败路段起始标记距离减小，则停止减小w并增大w的值；如果避障失败路段起始标记距离增大，则停止增大w并减小w的值；w和w均不为0，且总和在变化过程中始终小于或等于1； 若出现未识别过的障碍物，则再次动态调整权重系数。

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