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龙图腾网获悉安徽荣洲智能科技有限公司申请的专利一种智能机器人的分工协作方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511106693.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种智能机器人的分工协作方法及系统是由束从海;胡裕;刘宇龙;华其传设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能机器人的分工协作方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能机器人的分工协作方法及系统，涉及机器人控制技术领域，所述方法包括：获取作业任务需求与机器人群组信息，执行路径规划并计算路径能耗分布，构建作业任务图谱；基于图谱生成作业协作约束集，结合该约束将机器人群组划分为作业体与补能保障体，形成初始分工方案集；在虚拟仿真环境中模拟分工协作，评估协作适配度；选取协作适应度最高的分工方案作为最终执行方案，并下发至机器人群组执行作业调度。进而达成提升任务执行效率、增强适应性与作业半径、优化复杂环境下的分工自适应性与能效比的技术效果。

本发明授权一种智能机器人的分工协作方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能机器人的分工协作方法，其特征在于，包括： 获取目标作业任务的任务需求信息与机器人群组信息，并根据所述任务需求信息与所述机器人群组信息，执行作业路径规划； 对应计算作业路径规划结果的路径能耗分布，并结合所述路径能耗分布、作业路径规划结果、任务需求信息与机器人群组信息，构建作业任务图谱； 根据所述作业任务图谱生成直观作业协作约束与间接作业协作约束，输出为作业协作约束集，并结合所述作业协作约束集将机器人群组迭代的随机划分为作业体与补能保障体，获得初始分工方案集； 基于所述作业任务图谱、所述作业协作约束与所述初始分工方案集建立虚拟仿真环境，对应执行分工协作仿真，并基于分工协作仿真结果进行协作适配度评估； 选取协作适应度最高的分工方案作为目标执行方案，下发至机器人群组进行作业调度； 其中，所述任务需求信息至少包括任务区域信息、作业对象信息和任务时效信息，所述机器人群组信息至少包括机器人数量、机器人本征参数及对应的机器人能耗模型； 其中，对应计算作业路径规划结果的路径能耗分布，并结合所述路径能耗分布、作业路径规划结果、任务需求信息与机器人群组信息，构建作业任务图谱，包括： 基于所述作业路径规划结果生成路径点序列； 在所述机器人群组信息中提取各个机器人的能耗函数模型； 结合地理空间数据、所述机器人能耗模型及所述任务需求信息，计算所述路径点序列中每个路径点的能耗特征值； 基于所述能耗特征值拟合获得路径能耗分布，并将所述路径能耗分布与所述作业路径规划结果进行关联，并结合所述任务需求信息与所述机器人群组信息，构建作业任务图谱； 其中，根据所述作业任务图谱生成直观作业协作约束与间接作业协作约束，输出为作业协作约束集，包括： 将所述任务需求信息与所述机器人群组信息正则化，形成直观作业协作约束； 基于所述作业任务图谱与所述直观作业协作约束，计算间接作业协作约束，其中，所述间接作业协作约束至少包括：任务保障约束、续航安全约束、时间窗口约束与服务容量约束； 整合所述直观作业协作约束与所述间接作业协作约束，输出为所述作业协作约束集合； 其中，所述协作适配度通过融合预设的多维评价因子获取，所述多维评价因子至少包括：总能耗、总路径长度、单位路径能耗、分工协作成本、有效作业能耗比。

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