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龙图腾网获悉安徽伽马机器人科技有限公司申请的专利基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120680099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510633503.0，技术领域涉及：B23K9/28；该发明授权基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统是由金音孜;陈梦阳设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统，属于智能制造与机器人控制技术领域，该系统包括物理空间模块、虚拟空间模块、孪生数据层、控制模块，物理空间模块、虚拟空间模块、孪生数据层以及控制模块之间均建立通信连接；物理空间模块包括多焊接机器人、传感器组及数据传输网络；虚拟空间模块包括多焊接机器人孪生体以及工件孪生模型；孪生数据层用于连接物理空间模块与虚拟空间模块；控制模块基于孪生数据层，生成焊接路径优化方案、多焊接机器人协同避碰策略及焊接质量反馈控制指令。本发明通过构建“物理‑虚拟”双向映射的闭环控制框架，实现多机器人运动轨迹、焊缝成形及热变形的动态协同优化。

本发明授权基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统在权利要求书中公布了：1.基于数字孪生的多焊接机器人协同作业系统，其特征在于：包括：物理空间模块1、虚拟空间模块2、孪生数据层3、控制模块4； 物理空间模块1，所述物理空间模块1包括多焊接机器人、传感器组及数据传输网络，所述物理空间模块1通过所述多焊接机器人执行焊接任务，并通过所述传感器组实时采集焊接过程中的动态数据，再通过所述数据传输网络对所述动态数据进行传输； 虚拟空间模块2，所述虚拟空间模块2包括多焊接机器人孪生体以及工件孪生模型，所述虚拟空间模块2由所述物理空间模块1完全映射得到；所述虚拟空间模块2通过所述多焊接机器人孪生体以及工件孪生模型实时仿真模拟焊接过程； 孪生数据层3，所述孪生数据层3用于连接物理空间模块1与虚拟空间模块2，对所述动态数据与所述多焊接机器人孪生体以及工件孪生模型的运动轨迹、焊接成形质量及热变形状态的数据进行融合与同步，并通过预设的预测单元预测所述多焊接机器人的运动轨迹、焊缝成形质量及热变形状态； 控制模块4，所述控制模块4基于所述孪生数据层3，生成控制指令，并将控制指令下发至所述多焊接机器人执行； 所述物理空间模块1、虚拟空间模块2、孪生数据层3以及控制模块4之间均建立通信连接； 所述物理空间模块1中的传感器组包括视觉传感器、力传感器、温度传感器、电流与电压传感器； 所述物理空间模块1中的所述动态数据包括焊接参数数据、机器人位姿数据、焊缝形貌数据以及环境温度数据； 所述动态数据的采集方法包括： S1、通过所述视觉传感器对工件的待焊接区域进行扫描，获取焊缝位置、形状及尺寸的第一视觉图像，并通过所述视觉传感器对所述多焊接机器人的焊接姿态进行扫描，生成第二视觉图像，并利用图像处理算法对所述第一视觉图像与所述第二视觉图像进行去噪和特征增强，生成焊缝形貌数据以及机器人位姿数据； S2、通过所述温度传感器采集所述多焊接机器人的焊接区域的温度分布数据，记录热输入变化趋势，生成环境温度数据； S3、通过所述电流与电压传感器连续采集预设的焊接电源的电流值、电压值及送丝速度数据，同时，通过所述力传感器实时监测所述多焊接机器人的焊枪与工件接触时的受力变化，判断焊接过程中的碰撞风险，并实时记录，生成焊接参数数据，并将所述焊接参数数据、所述机器人位姿数据、所述焊缝形貌数据以及所述环境温度数据打包生成动态数据，通过所述数据传输网络将所述动态数据上传至所述孪生数据层3以及所述虚拟空间模块2； 所述孪生数据层3中对所述动态数据与所述多焊接机器人孪生体以及工件孪生模型的运动轨迹、焊接成形质量及热变形状态的数据进行融合与同步，其具体方法包括： Q1、所述孪生数据层3接收所述物理空间模块1传输的所述动态数据，并通过预设的解析单元解析所述动态数据中的机器人位姿数据、焊接参数数据、焊缝形貌数据及环境温度数据； Q2、将解析后的所述机器人位姿数据与所述多焊接机器人孪生体的运动关节参数进行一一匹配，将所述焊接参数数据与所述多焊接机器人孪生体的焊枪的虚拟焊接工艺参数关联，同时将所述焊缝形貌数据及环境温度数据映射至所述工件孪生模型的对应区域； Q3、所述孪生数据层3基于实时解析的所述动态数据，驱动所述多焊接机器人孪生体在虚拟空间中执行与所述多焊接机器人相同的运动轨迹，并更新所述工件孪生模型的热变形状态及焊缝成形质量，完成数据的融合与同步。

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